MSRDS微软机器人发展平台.docVIP

在参加这次大赛之前，对Microsoft Robotics Development Studio 并无了解。通过上网查询并下载了软件后对它有了初步的认识。 Microsoft Robotics Development Studio 是微软机器人发展平台简称MSRDS.是微软公司2006年跨足机器人领域的产品。原名简称MSDS后更名MSRDS. 其特点如下： 1具备非同步处理程式库（CCR）及分散软体服务（DSS）可轻易且有弹性地控管非同步作业。 2具备视觉化程序语言（MVPL）环境，这是一种高度图形化的程式设计界面，对于不具有软体背景的工作人员极具有亲和力，亦可以轻易用来整合不同的软体。图为 3支持视觉化模拟环境(VSE)，可以让设计人员在没有硬体机器人的状况下测试即开发演算法。 MSRS 提供了面向服务的运行库，以及设计和部署基于机器人的应用程序所需的工具。工具包中提供了面向首次涉足机器人世界的开发人员的可视化创作工具、教程和文档。爱好者和学术研究人员可以免费下载使用。 下载后发现它是一个有许许多多文件和程序组成的工具包，里面的程序组合运用就可以实现模拟。 MSRS 运行库提供了两个基于 CLR 2.0 的较低级别的运行库。这两个运行库分别是分散软件服务 (DSS) 以及协调和并发运行库 (CCR)。DSS 是一种面向服务的轻型运行库，基于具象状态传输 (REST) 原理，用于启动 Web。CCR 是一个 Microsoft .NET Framework 库，支持异步处理。对于机器人应用程序而言，这非常重要，因为要不断在大量传感器和传动装置上发送和接收数据。 除运行库外，MSRS 工具包中还包括一个 VPL 工具。借助此工具，您只需将元素拖放到设计平面中即可构建机器人应用程序。MSRS 中还提供了 VSE，可用于体验涉及多个机器人和障碍物的复杂模拟。MSRS 的这部分功能是本文的重点。我将介绍可视模拟环境，并逐步介绍如何使用新的机器人实体创建模拟。值得高兴的是，您无需借助机器人来使用的代码。 AddGround 方法使用 HeightFieldEntity 类型在零海拔处创建广阔的地面。随 MSRS 安装提供的纹理图像用于代表地面。 }模拟包含一个或多个实体，每个实体都在帧内部呈现。帧即等效于翻页书中的一页纸，而帧的呈现速率取决于主机的图形卡。 翻页书和模拟之间的根本区别是，翻页书是静态的或可预测的，而模拟则不是。模拟的每个帧都是动态呈现的，实体在每一帧内部的受力并不总能提前获知。模拟的有用之处也正体现在这里。您可以使用机器人执行一个方案，然后查看机器人如何与现实世界交互。 1运行模拟 安装后，MSRS 将创建一个包含七个模拟的菜单文件夹。“基本模拟环境”是此文件夹中的第一个模拟 您可以通过在 VSE 菜单中依次单击“模式”和“编辑”来查看场景中包含哪些实体。 编辑模式下，您可以在左窗格中修改与各个实体相关的属性。借助这些属性即可完全控制实体，从名称到在模拟环境中的位置，无所不包。此外，您还可以通过这些属性精确控制实体的呈现方式，进而影响该实体在模拟中的显示方式。 可修改实体属性的编辑模式返回到运行模式后，即可使用鼠标或箭头键来回移动模拟。这会更改主摄影机的视点，而此视点就是您查看模拟的视点。此处还需要重点提及的是，VSE 允许您使用不同的模式呈现场景。可视模式为默认模式，是模拟场景的真实视图。不过，“呈现”菜单项提供了线框、物理、组合或无呈现模式，可供您选择。 之所以提供“无呈现”选项，是因为呈现只是模拟的一个方面。运行模拟的最大价值在于实现各个实体之间的交互。因为从资源角度来讲，呈现模拟场景中的实体的费用非常昂贵，因此当场景中包含大量实体时，“无呈现”选项就会非常有用。 2实体和实体类型 通过实体类型，您可以为特定类型的实体定义新实例。例如，基本模拟环境中的地球仪就是一种形状实体类型。实体类型充当新实体的模板，其中指定了与特定实体类型相关的属性。创建实体后，即可更改这些属性的值，但实体中包含哪些属性却是由实体类型定义的。 VSE 需要使用实体类型来向模拟添加实体。例如，若要添加一个机器人（如 iRobot 公司的 Create 机器人），您需要在 VSE 处于编辑模式时依次单击“实体”和“新建”，从而在其中添加一个新实体。这将打开一个“新建实体”对话框，在“新建实体”对话框中，您应在“类型”中选择“iRobot-Create”，然后输入唯一的名称，例如“创建实体”。单击“确定”后，Create 机器人将出现在模拟场景中。 3以编程方式添加新实体 MSRS 提供了多种创建和使用模拟的方法。除 VSE 之外，您还可以通过创建 DSS 服务项目以编程方式向模拟中