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汽车风挡涂胶机器人轨迹控制技术 孙永红 ，曾辉，江波 (奇瑞汽车股份有限公司，安徽芜湖241006) 摘要：为降低员工劳动强度、提升涂胶工作效率和确保风挡涂胶的质量 ，用 自动涂胶机器人代替手动涂胶是一种趋势，同时 自动涂胶机器人对中小 乘用车风挡进行涂胶的过程中，易出现涂胶轨迹偏移的现象。主要分析涂胶轨迹偏移的原因，并分析合 理的解决措施，从而提升涂胶轨迹稳定性和提高工作效率，保证涂胶工艺中胶宽、胶高达到工艺的要求。 关键词 ：自动涂胶机器人；枪嘴；定位机构；风挡玻璃 TrackControlTechniqueofGluingRobotforW indshieldGlass SUNYonghong。ZENGHui，JIANGBo (ChertyAutomobileHoldingCo．，Ltd．，WuhuAnhui241006，China) Abstract：Inordertoreducelaborintensityofworkers，andtoimproveworkefficiencyofgluingandtobecertainthequalityofwind— shieldgluing，automaticgluingbyrobottoreplacemanualgluinghasbecomeatrend．Atthesametime，duringprocessofgluingtowind— shieldofpassengm carofsmallandmedium sizeshyautomaticgluingrobot，phenomenaofoff-track ingluingwereeasilytoappear．Mainly analyzedthecauseb[roff-trackingluingandanalyzedreasonablesolution． Thereby，stabilityingluingtrackwasimproved，workefficiency wasimproved，glue—widthwasreachedbyassuredgluingtechnicsandtechnicalglue—heightwasmet． Keywords：Automatiegluingrobot；Gunnuzzle；Positioningmechanism ；W indshieldglass 1涂胶轨迹偏移的原因以及解决措施 定位采用三组定位销对翻转后的玻璃进行最终同步定位，确保 1．1 涂胶机枪嘴更换 轨迹 的正确。 为避免涂胶机枪嘴将玻璃划伤，枪嘴使用尼龙材料。但在 定位销的同步螺杆、传动齿轮的松动均会导致玻璃定位不 使用过程中发现尼龙材料易磨损，枪嘴更换频繁，需要频繁对 准，需要将定位销螺杆、传动齿轮固定螺栓紧固后点漆，在不 轨迹进行重新示教，导致调试时间过长，从而影响生产。 需要进行任何检测的情况下通过 目视判断松动，出现问题时只 针对这类轨迹偏移，解决措施如下： 需要将螺杆调整到原始位置即可。 (1)改变枪嘴材质，延长枪嘴使用寿命。将枪嘴材质更换 成铜质，调整枪嘴开 口宽度和深度保证胶型的情况下，增大枪 嘴与玻璃面的间隙，避免枪嘴划伤玻璃。 (2)缩短或避免因更换枪嘴而造成的调试时间。将枪嘴图 纸标准化，确保加工的每批枪嘴都一致，并将枪嘴定位面方向 与枪嘴出胶开 口方向保持一致，这样在更换任何枪头时就不需 要进行轨迹调试。 图2 粗定位 定 开 口