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陈逸人 飞控 110325 班 小功率随动系统的元部件测试与建模实验 陈逸人 一、实验目的 (1) 了解小功率随动系统元部件的基本原理及输入输出特性。 (2) 掌握测量仪器的使用方法和元部件的测试方法。 (3) 学习数据处理和利用工程方法建立被控对象的数学模型的基本方法。 (4) 了解元部件的非线性因素及模型误差的产生原因等。 (5) 了解最小二乘拟合方法。 二、实验内容 (1) 分别测试力矩电机、测速机、功率放大器及反馈电位计的各种性能及输入输出特性。 (2) 根据测试结果建立小功率随动系统的数学模型。 三、实验设备 (1) IBM PC系列微机一台 (2) ATmega128 单片机实验设备一套 (3) XSJ-3小功率直流随动系统一套（所测电机编号 (4) 数字万用表一台 (5) 光电式转速表一台 (6) 电感表一台 四、特性测试及处理结果 1、电机相关参数测量 （1）电机电阻 利用万用表的欧姆档直接测试电机电枢的电阻，并且在测试时电刷与电枢处于不同接触 位置时多测几次，取平均值。 电机内阻测试（欧） 角度° 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 阻值 12.6 12.6 12.6 12.6 12.3 12.7 12.6 12.6 12.6 12.6 角度° 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 阻值 12.7 12.6 12.6 12.2 12.3 12.2 12.6 12.6 12.4 12.6 平均值 12.57 （2）电机电感 利用电感表直接测试电机电枢的电感，并且在测试时电刷与电枢处于不同接触位置时多 测几次，取平均值。 电机电感测试（mH） 角度 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 ° 1 陈逸人 飞控 110325 班 电感 17.33 17.27 17.37 17.34 18.49 16.98 16.98 17.03 17.03 17.29 角度 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 ° 电感 16.69 16.90 16.78 17.30 16.99 17.01 17.03 17.12 17.19 17.11 平均值 17.1615 （3）电机死区电压 将电压加至电机两端，将稳压电源置于最小档，电压接近 0，合上开关 K 后，慢慢增大 电压到电机刚好开始转动，读下这时的 U，即为死区电压。测量时将电机的起始位置放在几 个不同角度，重复实验。然后再将电压反极性重复上述实验，并计算出两个方向的死区电压 平均值和最大值。 死区电压测试（V） 正向 角度 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 ° 电压 1.408 1.424 1.348 1.405
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