小功率直流伺服电机.pdfVIP

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2017-05-14 发布于浙江
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陈逸人飞控 110325 班小功率直流伺服电机陈逸人 1031165 一、设计要求给定对象的传递函数为G s ,采样周期 T=0.5s，从下面给出的设计指标中选择一组，利用计算机辅助设计控制器Dz ,并用数字仿真验证设计指标第一组：时域指标: σ20%,t 9s 第二组：设计指标为（1）频域：γ50%,ω 0.5rad/s （2）时域：σ25%,t 10s （3）静态：（1/秒） K 2 v 在本实验中选择第一组设计指标进行设计并验证。二、原系统分析根据第一组指标，对系统进行时域分析。，当系统的输入为单位阶跃信号时，系统的单位负反馈由系统的传递函数G s 闭环响应为： Step Response 1.5 System: TF Peak amplitude: 1.44 Overshoot (%): 44.3 System: TF At time (seconds): 3.32 Settling time (seconds): 10.8 1 e d u t i l p m A 0.5 0 0 5 10 15 20 25 Time (seconds) 原系统闭环单位响应图 1 陈逸人飞控 110325 班取误差带为 5%，可以得到：超调量为σ44.3% ，调节时间t 10.8s 因此在设计过程中要减小超调，减小调节时间，加快动态响应过程。三、离散化设计 (1) 设计指标与 z 平面期望极点位置根据第一组设计质指标，可得闭环系统阻尼比ξ0.4559，z 域同心圆半径r0.8233。理想的极点应当位于上述两