基于单目视觉的工业机器人目标识别技术研究.pdfVIP

第4期 机械 设计 与制造 2011年 4月 Machinery Design Manufacture 155 文章编号 ：1001—3997(2011)04一Ol55—03 基于单 目视觉的工业机器人 目标识别技术研究术 王修岩 程婷婷 (中国民航大学 航空自动化学院，天津 300300) ResearchontargetrecognitionofindustriaIrobotbasedonmonocularvision WANG Xiu—yan，CHENG Ting—ring (AerontaticalAutomationCollege，CivilAviationUniversityofChina，Tianjin300300，China) + ··+ ‘+‘ ’’+ + ”+ *+ + ”+ “+ ”+ + ’。+ ’+‘ 。‘+ + ”+ + ”+ ”+ “+ ”+ ”+ ”+ ’+‘ ”+ ”+ 。+ + + ’+ ”+ + + 。+ ”+ + 一+ 。+ 。+ 一+ * 【摘 要】为实现工业机器人能在多个 目标的工作环境下自主识别指定的目标，提出了一种基于 { 单 目视觉技术的解决方法。主要采用中值滤波和最大类间方差法对初始图像分别进行滤波和分割，给 { 出一种新的统计矩阵标记区域算法，利用 目标本身的几何特征达到识别 目的，选取质心标记法实现 目 i 标物体的定位。实验结果表明，该方法在较复杂的环境下能够获得较好的识别定位指定目标的效果，为 ÷ 工业机器人抓取 目标提供 了必要的信息。 ； { 关键词：工业机器人；单目视觉；统计矩阵标记；目标识别；系统标定 { A【bstract】Tomaketheindustrialrobotrecognizethetargetautomaticallyinmuti—targetenviron一 ；ment,proposesamethodbasedonmonocularvisionguide．medianfilteringandOTSUisusedsepraate to {theinitialimagefilteringandsegmentation，andanewmethodofstatisticsmatrixcartbeestablishedtotag iregion．Identfiicationandlocationpurposesisachievedbythegeometriccharacteristicsof，zP“Poftaget +itseflandcentroidmraker．Theexperimentshowsthatthemethodacquiresgoodresult，SO∞tOprovide e necessrayinformationforindustrialrobottograspthetragetobject． ； Keywords：IndustriaIrobot；MonocularVision；statisticsmatrixmarker；Targetrecognition； ； I ÷Systemcalibration { k。+ + + ．．+ + 。+ + + ．．+ + + + + + ．．+ ．．—+一．．+ ．．十 ．．+ ．．+ ．．+ ．．+ + + ．．+ ．．+ + + + ．．+ ．．+