基于DSP的CVT控制系统中的CAN总线的应用.pdfVIP

74 郑荣良等：基于DSP的CVT控制系统中的CAN总线的应用 第 1期 发送器传输到接收器；远程帧，由节点发送请求具有同一标识符 (2)邮箱的接收数据可以被实时更新，新数据可以覆盖还未 的数据帧；错误帧，总线上任何检测到错误的节点发出的帧；过载 来的及处理的旧数据，减少了不必要的处理过程，提高了资源利 帧，相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时 。标 扩展数据 用率。 帧的各位，如图2所示181。 (3)方便了各节点控制器的接收滤波设置。如果一个节点只 需要某个节点的几帧报文，只需要对功能报文功能标识位进行滤 波，大大方便了用户的使用。 (4)如果要实现一个多节点的CAN网络通信，可以用 29位 起始位仲裁域 控制位 数据域 CRC位 应答 END 扩展帧格式扩展相应的标识位，根据发展的需要增加其他功能， 图2标准，扩展数据帧的结构 为系统的扩展打下基础。 Fig．2 CAN dataframe 制定协议时需要关注的是数据帧中的仲裁域和数据域。在数 3基于自制通信协议的CAN通信的实现 TMS320F2812集成 了增强型 CAN总线通信接 口、l6路 据帧的标准格式中，仲裁域由11位标识符、RTR位组成；在扩展 PWM输出、l6路 12位ADC转换器、可编程死区控制功能等电 格式里，仲裁域由29位标识符、SRR位 、IDE位和RTR位组成目。 机控制所特需的资源，为电机及其他运动控制领域应用的实现 仲裁区中的报文标识符决定了其优先级，即标识符的数值越小， 提供了良好平台f8I。试验中同样用2812作为发动机控制系统的 优先级越高。最高优先级的报文获得总线访问权，低优先级报文 控制芯片，通过 CAN总线与TCU相连。发动机控制单元得到 在下一个总线周期 自动重发。数据区由数据帧里的发送数据组 TCU的远程请求时向其发送节气门开度信号和发动机转速信号， 成，它可以为(0—8)个字节，每字节包含8个位，首先发送第一个 TCU则通过中断的方式接收，并且定时向发动机发送其需要的档 字节的最高位(MSB)。 位信号。 2．2标识符的分配方案 3．1硬件实现 因为TCU主要是与发动机控制单元之间进行实时的数据交 TMS320F2812芯片内嵌有CAN控制器，一般只需要在物理 换，文章以TCU与发动机控制单元作为CAN网络的两个节点进 总线和控制器之间加一个CAN驱动器即SN65HVD230可。为 行研究，制定 CAN应用层协议 ，实现两个节点单元的相互通信。 了提高抗干扰能力 ，65HVD230与CAN总线的接 口部分采用了 由于节点数 目少并综合考虑结构简单 、实用性强、传输效率高等 一 定的安全和抗干扰措施。65HVD230的CANH和CANL引脚 因素，故在CAN2．