工程船锚泊动力定位系统设计与仿真分析.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 制造业信总化 仿真 ，毽梗 ICADICAM／CAEICAPP 可以看出，铺泊动力定位系统主要包括测量系统 、控 过相应的缩 比模型试验或者绎验公式获得。…于本文属 制系统及执行系统等3个子系统。 于前期设计阶段，闪此主要采用经验公式进iiit算。 位置测量系统是南GPS导航系统及遥感遥测设备等 对于风载荷，日前通用的经验公式为： 部分构成的，主要实现船舶的位置姿态信息和船外机状 1 ． 、 态信息的获取。 控制系统包括卫星通信系统、控制计算机 、数据存储 y 1 ( )-- (2) 器和远程通信设备等部分能构成，该系统主要功能是通 Ⅳ 1 )LA 过测量系统所得到的船舶位置信息，根据设定的控制策 I 略给出控制信号。同时该系统还能够对所采集的船舶运 其中，P为 气密度；U为船舶所在位置水面 卜1Om 动信息进行存储，可以起到类似 “黑匣子”的作用。 处的平均风速；A A 分别为船舶正面及侧面投影而积；c 推力系统主要南转向机构、执行电机和推进器等部 ( )为风力系数，可以通过相应的冈谱获得。 分构成，其功能是按照控制系统发出的控制指令提供一 波浪扰动力是各种扰动力中最复杂的 一种，本文主 定大小、方向的推力来最终实现船舶姿态的控制。 要研究的是水面锚泊船的低频振荡运动，即考虑水平面 2 锚泊动力定位系统数学模型 内的艏摇 、横荡和纵荡，所以仅考虑：二阶漂移力而忽略一 根据以上设计，可以看 ，对锚泊动力系统的运动特 阶波浪力。其通用的经验公式为： 性进行理论分析，能够验证设计思路，并为系统样机制造 · ．gL~cx s“ 提供理论依据。 20 锚泊系统动力学方程 y =～p c．】Sinn (3) 在研究船舶水面运动情况时，通常将其作为剐体进 行分析，其运动情况满足刚体动力学与运动学规律。南于 一 】，l ·一 _pg，Jc 芦inn 定位操作主要针对的足船舶水平面内的位置和姿态，因 其中： 为水的密度；g为重力胁I速度；，J为船长；，为平 此将锚泊动力定位系统简化为水平面内船舶的纵荡 、横 均波幅 (为0．5h，h为波高)；n为波浪 ．j船舶中线而的_臾 荡和艏摇运动 。 角；