履带车辆硬地面转向阻力矩算法的研究.pdfVIP

履带车辆硬地面转向阻力矩算法的研究 周 君 王殿龙 徐 伟 徐金帅 1大连理工大学 大连 l16024 2大连益利亚工程机械有限公司 大连 116024 摘 要：提出履带车辆一边履带驱动、另一边履带制动实现转向时地面产生的阻力矩的计算方法。通过建 立相对车辆静止的动坐标系，推导出履带板上任意点的运动速度方程。地面对履带板上接触点的摩擦力方向与 该点的运动速度方向相反，从而确定出产生转向阻力矩的摩擦力的大小和方向，对转向中心取矩得到转向阻力 矩。通过求解运动学方程组，得出转向阻力矩。研究表明，履带与地面 问摩擦力沿履带方向的分力提供转向驱 动力，垂直履带方向的分力产生转向阻力。该转向阻力矩计算方法比传统计算方法更加精确。 关键词：履带车辆；履带起重机；转向阻力矩；计算；硬路面 中图分类号：TH248：TH233 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2010)05—0020—04 Abstract：A methodisintroducedinthisessayforcalculatingtheresistancemomentpresentwhenatrackedvehicle steersonthegroundbydrivingonetrackwhilebrakingontheothertrack．Throughtheestablishmentofadynamiccoordi— natesystem thatremainsatrestinrelationtothevehicle，avelocityequationisderivedthatcanbeappliedtoanypointon thetrack．Basedonthefactthatthefrictionalforceappliedbythegroundonapointonthetracksurfaceisoppositefrom thedirectioninwhichthatpointmoves，boththesizeanddirectioncanbedeterminedofrthefrictional forcethatcausesthe steeringresistancenlonlent，onthebasisofwhichthesteeringresistancemomentcanthenbeobtainedbyfactoringinthe point’Sdistancefrom theturningcenter．Infact，thesteeringresistancemomentiscalculatedthroughsolvingasetofkine— matiesequations．Asresearchindicates，thecomponentofthefrictionalforcebetweenthetrackandthegroundthatispar— alleltothetrackprovidesthedrivingforceduringsteering，whiletheothercomponentthatisperpendiculartothetrackgen— cratesthesteeringresistance．Thismethodofcalculatingthesteeringresistancemomentismoreaccuratethantraditional calculationmethods． Keywords：trackedvehicle；trackedcrane；steeringresistancemoment；calculation；hardground 转向性能是履带车辆 的重要技术参数之一。 运动速度 的大小和方 向不断变化，因此形成转 向 文献 [1]基于履带车辆与地面的滑移理论对履带 阻力矩的作用力的大小和方 向是不断变化的，第 2 车辆在硬地面上的稳定转向原理作了较深入的研 点假设与实际情况存在较大差异。本文在分析履 究。文献 [2]分析了履带车辆在软地面上的低速 带板上任意点的运动速度的基础上，通过求解履 平稳转向过程。文献 [3]利用