自动控制原理胡寿松新 第7章.pptVIP

学习重点 了解线性离散系统的基本概念和基本定理，把握线性连续系统与线性离散系统的区别与联系； 熟练掌握Z变换、Z变换的性质和Z反变换方法 了解脉冲传递函数的定义，熟练掌握开环与闭环系统脉冲传递函数的计算方法； 掌握线性离散系统的时域分析方法;7.1 线性离散系统的基本概念 ;离散控制系统;7.2 A/D转换与采样定理及D/A转换;采样定理;信号的复现D/A转换;7.3 Z变换;例7-1 求1*（t）的Z变换 。;例7-2 求 的F(z)。; 例7-3 求解 的Z变换 。;例7-4 求;(3)留数计算法;;(1) 线性定理;(4) 复位移定理;(5) 初值定理;(7) 卷积定理;(1) 幂级数展开法;(2) 部分分式法;(3) 留数法;1. 脉冲传递函数的定义;;;结论： 中间具有采样器的环节，总的脉冲传函等于各脉冲环节传函之积，而串联环节中间没有采样器时，其总的传函等于各环节相乘积后再取Z变换。;;;; 在分析离散系统脉冲传递函数时，应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。;;;离散系统的z传递函数;C(s);P.382 7-10 求系统脉冲传递函数; (6)：;(5)代入(10)，整理：;7.5 稳定性分析;;;三.Routh稳定判据;;;;7.6 采样系统动态特性的分析; 根据Pj在单位圆的位置，可以确定C*(t)的动态响应形式 (1)单极点位于z平面实轴上 ①Pj1 闭环极点位于Z平面单位圆外的正实轴上，脉冲响应单调发散。 ②Pj=1 单位圆上，动态响应为等幅（常值）脉冲序列。 ③0Pj1 单位圆正实轴单调递减。 ④-1Pj0 ?单位圆内负实轴，正负交替递减脉冲序列 ⑤Pj=-1 正负交替的等幅脉冲序列 ⑥Pj?-1 正负交替发散脉冲序列;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;(2) 极点（共轭复数极点）位于Z平面复平面上;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;;;稳态误差与采样周期有关;;;0型系统;;小 结;3. 离散系统的脉冲传递函数与连续系统中的传递函数一样重要。它是研究离散系统最有力的手段之一，要能熟练地求出典型离散系统的闭环脉冲传递函数。对一些??见的离散系统框图应能推导出输出Z变换的表达式。 4. 要掌握 S平面与Z平面的对应关系，掌握离散系统的稳定判据及采样周期等参数对稳定性的影响。能对离散系统的动态特性作一般分析，能够根据系统结构特点分析其静态误差特性。