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目 录 摘要…………………………………………………………………………………………2 一、绪论……………………………………………………………………………………3 （一）避障小车的作用和意义…………………………………………………………3 （二）避障小车的的现状………………………………………………………………4 二、方案设计与论证………………………………………………………………………4 （一）避障模块…………………………………………………………………………4 （二）主控系统…………………………………………………………………………5 （三）电机驱动模块……………………………………………………………………7 （四）机械系统…………………………………………………………………………8 （五）电源系统…………………………………………………………………………8 三、硬件设计………………………………………………………………………………9 （一）信号检测模块……………………………………………………………………9 （二）主控电路…………………………………………………………………………9 （三）驱动电路…………………………………………………………………………10 （四）总体设计…………………………………………………………………………11 四、软件设计………………………………………………………………………………13 （一）总体结构框图………………………………………………………………………13 （二）总体程序流程图……………………………………………………………………14 （三）总程序………………………………………………………………………………15 五、安装和调试……………………………………………………………………………23 结束语………………………………………………………………………………………25 致谢…………………………………………………………………………………………25 参考文献……………………………………………………………………………………25 论 文 摘 要 利用红外光对管检测黑线，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能小车 STC89C52单片机 L298N 红外光对管  蓝牙控制自动避障小车的设计 —基于STC89C52单片机 一、绪论 （一）智能小车的作用和意义 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。科技发展要实现避障功能就必须要感知障碍物CPU、执行部分。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现。 （二）智能小车的现状 现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。 二、方案设计与论证 根据要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。 （一）避障模块 小车原理。在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向发射红外光，当红外；如果遇到图2 红外距离传感器 （二）主控系统 根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体有如下两种方案： 1.采用PLC作为主控系统，PLC虽然性能稳定但是价格昂贵，为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。 2.采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系