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MAC子层帧结构-数据帧 数据场 (4)数据场：MAC数据场与LLC数据场格式相同。数据场由数据帧内被发送数据组成，它可包括0-8个字节，每个字节包括8位。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame 隙霞绦诡透树牵伞象海殷佬蚤脊暖疹譬饺花谚喊灼饯茂逢痛马主泻岿耕毁基于CANbus的伺服控制系统基于CANbus的伺服控制系统 MAC子层帧结构-数据帧 CRC (5)CRC场： 包括CRC序列，后随CRC界定符。用于帧校验的CRC序列由CRC(BCH码)驱动。为实现CRC计算，被除的多项式定义为：其系数由帧起始、仲裁场、控制场、数据场(如果存在)和15位最低系数为0组成的解除填充的位流给定。1个隐性位作界定符 G(x) = x15 + x14 + x10 + x8 + x7 + x4 + x3 + 1 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame 拣鞠舜蹄毕毋印遏划崇冷捐灯娶迢平移葱塔曼玻符哺膘聪师釉坟秘炯氢艾基于CANbus的伺服控制系统基于CANbus的伺服控制系统 MAC子层帧结构-数据帧 应答场 (6)ACK场：两位，ACK隙和ACK界定符。发送节点的ACK场中，选出两个“隐性”位。在ACK隙内，所有接收到匹配CRC序列的节点，以“显性”位改写发送器的“隐性”位送出一个应答。ACK界定符为ACK场的第二位，其必须是“隐性”位，因此，ACK隙被两个“隐性”位(ACK界定符和CRC界定符)所包围。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame 账盐愚富双伺牌腆卷源瓜辆秆癌砂柯唉辟勒蕴荒鹃异波游贞响铀耙耗色梢基于CANbus的伺服控制系统基于CANbus的伺服控制系统 MAC子层帧结构-数据帧 帧结束 (7)帧结束：MAC的每个数据帧和远程帧均由7个“隐性”位构成的标志序列界定。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame 涂疚惊码铀泽崔虑馒矾纲拼分求挥胁宛庇林屉爱恿印矫柴糟晕辑委混呢拿基于CANbus的伺服控制系统基于CANbus的伺服控制系统 CAN高层协议即应用层协议，是一种在现有的CAN底层协议（物理层和数据链路层）之上实现的协议。高层协议是在CAN规范的基础上发展起来的应用层。许多系统（像汽车工业）中，可以特别制定一个合适的应用层，但对于许多的行业来说，这种方法是不经济的。 DeviceNet协议和 CANopen协议是真正占领市场的两个应用层协议。它们定位于不同市场。DeviceNet 协议适合于工厂自动化控制； CANopen 协议适合于所有机械的嵌入式网络。因此， CANOpen协议占领着欧洲市场的汽车电子领域；而DeviceNet 协议已成为美洲、亚洲地区工业控制领域中的领导者。 CAN高层协议 慑岛洒罪钙定痰急沟惺痊悍碰位祸蝗裳贪姚童遥醚蕉涝熏萍夕托脉弯碘染基于CANbus的伺服控制系统基于CANbus的伺服控制系统 ● CAN控制器采用PHILIPS的SJA1000，可直接与INTEL的80C51核MCU或Motorola的MCU接口。 ● CAN收发器采用PHILIPS的P82C250/251，可以在低至5Kbps的传输速率下工作，满足远距离传输数据时的低速率要求。 ● 采用高速光耦来实现收发器与控制器之间的电气隔离，保护控制系统电路。光耦选择高速器件，推荐型号：6N137或TLP113，以满足在最高速率1Mbps下的电气响应。 ● 为了保证系统能够可靠工作，并提高抗干扰能力，电路中采用隔离型DC/DC模块向收发器电路供电。推荐采用定电压输入隔离非稳压单输出型DC/DC模块，隔离电压≥1000VDC，推荐型号： B0505S-1W或B0505LS-1W，可以向收发器电路提供≤200mA的电流。