5CAN通信技术解说.pptVIP

2012/2/10 * CAN振荡器容差的提高 5.硬同步时，所有CAN控制器均同步于帧起始位； 6.没有CAN控制器发送帧起始位，直至它计完间歇场的3个隐性位。 2012/2/10 * 5.2.5 CAN总线介质 2012/2/10 * 5.2.5 总线典型电平 t 平均电平 总线电平 VCANL VCANH Vdiff A B C D E 2012/2/10 * 5.2.5 总线典型电平 2012/2/10 * 5.2.5 总线典型电平 * * OSI：物理层主要是处理机械的、电气的和过程的接口，以及物理层下的物理传输介质等问题。 * 格式固定，长度有限，报文不同 * * 两个条件是相对于不同节点而言的，原始是一个超载条件，其它节点跟着凑热闹。 2012/2/10 * 5.2.2 报文传送及其帧类型 暂停发送场(Suspend Transmission Field)： “错误认可”站发完一个报文后，在开始下一次报文发送或认可总线空闲之前，它紧随间歇场后送出8个“隐性”位。如果在此期间其它站开始一次发送，该站将变为报文接收器。 帧间空间(Interframe Space) 2012/2/10 * 5.2.2 报文传送及其帧类型 帧间空间(Interframe Space) 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 错误类型： 位错误 填充错误 CRC错误 格式错误 应答错误 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 位错误(Bit Error) 向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线。当监视到的总线位数值与送出的位数值不同时，则在该位时刻检出一个位错误。 例外：仲裁场的填充位流期间、应答期间、认可错误标志。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 填充错误(Stuff Error) 　在应使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检出一个填充错误。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 CRC错误(CRC Error) 　CRC序列是由发送器完成的CRC计算结果组成的。接收器以与发送器相同的方法计算CRC。如果计算结果与接收到的CRC序列不相同，则检出一个CRC错误。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 形式错误(Form Error) 　 当固定形式的位场中出现一个或更多非法位时，则检出一个形式错误。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 应答错误(Acknowledgement Error) 　 在应答间隙期间，发送器未检测到“显性”位，则由它检出一个应答错误。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 　位错误、填充错误、形式错误或应答错误由检测出的站在下一位开始时发送错误标志。 　CRC错误由检测出的站在应答界定符后面那一位开始发送，除非用于其它错误状态的错误标志已经开始发送。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 在CAN总线中，就故障界定而言，一个单元（节点）可能处于三种状态： “错误激活”(“Error Active”) “错误认可”(“Error Passive”) “总线脱离”(“Bus off”) 2012/2/10 * 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 总线单元中的两种计数： 发送错误计数 接收错误计数 2012/2/10 * 5.2.3错误类型和界定 计数规则 ： 接收器检出错误时，接收错误计数加1。 接收器在送出错误标志后的第一位检出一个“显性”位时，接收错误计数加8。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 计数规则 ： 发送器送出一个错误标志时，发送错误计数加8。有两种例外情况，发送错误计数不改变。 一个是如果发送器为“错误认可”，因未检测到“显性”应答而检测到一个应答错误，并且在送出其认可错误标志时，未检测到“显性”位。 另一个是如果由于仲裁期间（其填充位处于RTR位前）发生的填充错误，发送器送出一个错误标志，本应是“隐性”的，而且确实发送的是“隐性”的，但监视到的为“显性”的。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 计数规则 ： 如果发送器送出一个激活错误标志或超载标志时，发送器检测到位错误，则发送错误计数加8 。 如果接收器送出一个激活错误标志或超载标志时，接收器检测到位错误，则接收错误计数加8。 2012/2/10 * 5.2.3 错误类型和界定 计数规则 ： 在送出激活错误标志、认可错误标志或超载标志后，任何节点都容许多至7个连续的“显性”位。在检测到第14个连续的“显性”位后，或紧随认可错误标志检测到第8个连续的“显性”