CIPMotionIntroducechnV2.0例析.pptVIP

CIP Motion 陈彤 GOTC TL, China East Agenda Industrial Ethernet Why CIP Motion 一网到底 I/O、HMI、Motion on the same network 使得配置更简易 维护方便 降低成本 运动控制网络需求 同步 实时 设备接口 Why CIP Motion Why CIP Motion What is CIP Motion CIP Motion是基于Common Industry Protocal的Motion Control The CIP Motion I/O connection 基于标准的点对点连接，连接类型是隐性信息，根据不同的优先级别，数据通道可以分为三种类型： 周期型数据通道 – 一些适用于实时控制的信息和反馈信息 事件型数据通道 – 使能, 禁止使能 和一些基于Registration出发类型的事件 外部响应服务通道 – 一些后备的能响应PLC需求的数据. CIP Motion基于以太网，并且和许多其他的 EtherNet/IP一样适用于同样的网络拓扑结构，比如线形/星形/环形 What is CIP Motion CIP Motion 包括以下一些基本要素: 运动控制设备 Attributes Services Behavior of an Axis associated with a Motion Device including: drives, encoders, etc. 运动控制轴对象 Attributes Services Behavior of an Axis associated with a Motion Controller 运动控制驱动对象 Identifies applicable CIP object components Defines dynamic connection data structures Defines motion data transfer timing model CIP Motion Network Design Approach 网络的设计方法CIP议案采取的是工业以太网，因为以太网技术，如全双工传输，链路层遵循标准的IEEE802.3 CSMA/CD标准，采用标准的商业用以太网硬件组件，因此无须修改数据链路层协议，或者采用特殊的ASIC芯片，也就是 EtherNet/IP是唯一兼容于 IEEE 802.3 标准和TCP/IP 协议的高性能运动控制网络！！！ . CIP Motion 使用: 全双工100 - BaseT或100BaseF“快速”以太网，以确保及时的数据传输 全双工以太网交换机，以消除数据冲突. 服务帧或数据报优先级的质量标准，以消除数据堆栈延迟 IEEE - 1588基于CIP同步时间同步设备节点 时间标记的数据，缓解了数据传输的严格实时性要求 一个“ride-thru”机制，通过任何意外迟到或丢失的以太网帧推断. Network Topologies - CIP Motion 线形网络 Network Topologies - CIP Motion 混合线形网络 Network Topologies - CIP Motion 线形/星形网络 Network Topologies - CIP Motion 线形/星形网络 Network Topologies - CIP Motion 环形网络 Network Topologies - CIP Motion 星形/环形混合网络 Product(Now) - CIP Motion Product (future)- CIP Motion Product - CIP Motion Question 主轴时钟偏移 从轴时钟偏移 PTP时间同步，从绝对时钟以1秒的时间间隔发送的数据包. 从轴使用该数据来计算本地时间偏移量 偏移量是用本地时间与其他设备同步的基于时间的偏差 该偏差可以在控制器上通过Message方式读取到 Offset to Master measurements are affected by all system clock variations including the legacy CST clock variations which have a minimum resolution of 1 microsecond 环网修复技术 环网修复技术 Recovery time for a DLR network is typically less than 3ms for a 50 node networ