2016年大赛小车通信协议V1.0-2016.03.07.docxVIP

目录平板电脑与竞赛平台通信协议1一、平板电脑向竞赛平台发送命令的数据结构11-1 主指令序号表11-2 主指令对应副指令说明表21-3 码盘信息表2二、竞赛平台向平板电脑上传数据结构2三、平板电脑向运输标志物发送命令的数据结构33-1 运输标志物回传数据到竞赛平台指令3四、平板电脑向道闸标志物发送命令的数据结构3五、平板电脑向 LED 显示标志物发送命令的数据结构45-1 控制 LED 显示标志物主指令说明45-2 控制 LED 显示标志物主指令对应副指令4六、立体显示标志物控制指令结构46-1 模式说明46-2 车牌显示模式下数据说明56-3 距离显示模式下数据说明56-4 图形显示模式下数据说明56-5 颜色显示模式下数据说明56-6 路况显示模式下数据说明66-7 默认显示模式数据说明6七、竞赛平台运行状态表6八、平板电脑向机械臂标志物发送命令的数据结构68-1 机械臂状态控制指令68-2 机械臂单步控制指令78-3 机械臂数据获取指令78-4 机械臂数据返回数据结构78-5 机械臂姿态数据解析88-6 机械臂舵机设置返回数据解析8I平板电脑与竞赛平台通信协议一、平板电脑向竞赛平台发送命令的数据结构0x550xAA0xXX0xXX0xXX0xXX0xXX0xBB包头主指令副指令校验和包尾数据由八位字节组成，前两位字节为数据包头固定不变，第三位字节为主 指令，第四位字节~第六位字节为副指令，第七位为主指令和三位副指令的直接 求和并对 0xFF 取余得到校验值（以下校验和均是这样定义），第八位为数据包尾固定不变。注意：在本协议中数据格式若无特殊说明，一般默认格式为十六进制。1-1 主指令序号表主指令主指令说明0x01竞赛平台停止0x02竞赛平台前进0x03竞赛平台后退0x04竞赛平台左转0x05竞赛平台右转0x06竞赛平台循迹0x07码盘清零0x10前三字节红外数据0x11后三字节红外数据0x12发射六字节红外数据0x20指示灯0x30蜂鸣器0x40双色 LED 灯0x50相框照片上翻0x51相框照片下翻0x61光源档位加 10x62光源档位加 20x63光源档位加 30x80竞赛平台上传运输标志物数据71-2 主指令对应副指令说明表主指令副指令0x010x000x000x000x02速度值码盘低八位码盘高八位0x03速度值码盘低八位码盘高八位0x04速度值0x000x000x05速度值0x000x000x06速度值0x000x000x070x000x000x000x10红外数据[1]红外数据[2]红外数据[3]0x11红外数据[4]红外数据[5]红外数据[6]0x120x000x000x000x200x01/0x00(开/关)0x01/0x00(开/关)0x00左灯右灯0x300x01/0x00(开/关)0x000x000x400x55/0xAA0x000x00(红灯/绿灯)0x500x000x000x000x510x000x000x000x600x000x000x000x610x000x000x000x620x000x000x000x630x000x000x000x800x01/0x000x000x00(允许/禁止)速度值：取值范围为（0~100）码盘值：取值范围为（0~65635）1-3 码盘信息表车轮旋转圈数电机旋转圈数脉冲数车轮直径(mm)路程(mm52二、竞赛平台向平板电脑上传数据结构0x550xAA/0x020xXX0xXX0xXX0xXX0xXX0xXX0xXX0xXX运行光敏超声超声光照光照码盘码盘包头波低波高低八高八低八高八状态状态八位八位位位位位说明：此数据有十个字节组成。其中前两个字节为包头，包头的第一字节为 0x55 不变，第二位分为两种情况，0xAA 代表这组数据是竞赛平台的数据，0x02 代表这组数据是运输标志物的数据；第三个字节数据可变，为竞赛平台或7运输标志物运行状态；第四位字节为 0 或 1，是竞赛平台或运输标志物任务板 上当前光敏状态；第五位与第六位字节数据可变，为竞赛平台或运输标志物当 前超声波数据；第七位与第八位字节数据可变，为竞赛平台或运输标志物当前 环境中光照强度数据；后两位字节数据可变，为竞赛平台或运输标志物当前码 盘值。三、平板电脑向运输标志物发送命令的数据结构0x550x020xXX0xXX0xXX0xXX0xXX0xBB包头主指令副指令校验和包尾说明：平板电脑控制运输标志物，其指令结构和平板电脑控制竞赛平台的指令结构除去包头不完全一致之外，主指令和副指令是完全一致的。校验和同上定义，包尾固定不变。3-1 运输标志物回传数据到竞赛平台指令0x550x020x800x00/0x010x000x000xXX0xBB(关闭/打开)包头主指令副指令校验和包