主动悬架pid控制.docVIP

《汽车底盘控制技术》测试题 四分之一主动悬架模型如图1所示，为簧载质量，为悬架弹簧刚度，为作动器作动力，为减振器阻尼，为非簧载质量，为轮胎刚度。 图1 四分之一主动悬架动力学模型 主动悬架动力学方程如（1）式： （1） 路面输入采用两种方法： 方法1： 路面输入采用单正弦峰值脉冲输入，输入方程为，激励时间1~1.5s，如图2所示 图2 路面输入波形 方法2：采用随机路面输入，随机路面不平度函数如公式（2）： （2） 其中，为下截止空间频率，=0.011m-1；路面不平度系数；是均值为零、power为0.1的白噪声；u是汽车行驶车速（m/s）；为路面不平度。 请按附表要求和数据，完成主动悬架PID控制。使得相比于被动悬架，在悬架最大动挠度增加量不超过10%的情况下，主动悬架的车身加速度和车轮动变形能有效降低，其中车身加速度能有较明显降低。 附表：参数及要求 学号 名称 数值 名称 数值 唐腾飞 簧载质量 320kg 轮胎刚度 200KN/m 非簧载质量 35kg 减振器阻尼 1500Ns/mm 悬架弹簧刚度 20KN/m 路面类型 方法1，车速20m/s 学号 名称 数值 名称 数值 平梦浩 簧载质量 310kg 轮胎刚度 192KN/m 非簧载质量 30kg 减振器阻尼 1500Ns/mm 悬架弹簧刚度 20KN/m 路面类型 方法2，车速10m/s，C级路 学号 名称 数值 名称 数值 郭云龙 簧载质量 350kg 轮胎刚度 192KN/m 非簧载质量 40kg 减振器阻尼 1500Ns/mm 悬架弹簧刚度 18KN/m 路面类型 方法1，车速20m/s 学号 名称 数值 名称 数值 张彬 簧载质量 325kg 轮胎刚度 200KN/m 非簧载质量 36kg 减振器阻尼 1400Ns/mm 悬架弹簧刚度 20KN/m 路面类型 方法2，车速25m/s，B级路 学号 名称 数值 名称 数值 蓝小明 簧载质量 400kg 轮胎刚度 200KN/m 非簧载质量 40kg 减振器阻尼 1400Ns/mm 悬架弹簧刚度 22KN/m 路面类型 方法1，车速20m/s 学号 名称 数值 名称 数值 陈站威 簧载质量 450kg 轮胎刚度 200KN/m 非簧载质量 35kg 减振器阻尼 1400Ns/mm 悬架弹簧刚度 22KN/m 路面类型 方法2，车速20m/s，B级路 学号 名称 数值 名称 数值 符文晖 簧载质量 330kg 轮胎刚度 200KN/m 非簧载质量 32kg 减振器阻尼 1600Ns/mm 悬架弹簧刚度 19.5KN/m 路面类型 方法1，车速20m/s 学号 名称 数值 名称 数值 詹东东 簧载质量 360kg 轮胎刚度 200KN/m 非簧载质量 32kg 减振器阻尼 1450Ns/mm 悬架弹簧刚度 21KN/m 路面类型 方法2，车速15m/s，C级路 学号 名称 数值 名称 数值 杨智博 簧载质量 315kg 轮胎刚度 195KN/m 非簧载质量 32kg 减振器阻尼 1600Ns/mm 悬架弹簧刚度 20KN/m 路面类型 方法1，车速20m/s 学号 名称 数值 名称 数值 滕帅 簧载质量 345kg 轮胎刚度 196KN/m 非簧载质量 31kg 减振器阻尼 1300Ns/mm 悬架弹簧刚度 20KN/m 路面类型 方法2，车速25m/s，B级路 学号 名称 数值 名称 数值 王其俊 簧载质量 355kg 轮胎刚度 200KN/m 非簧载质量 32.5kg 减振器阻尼 1300Ns/mm 悬架弹簧刚度 20KN/m 路面类型 方法1，车速20m/s 学号 名称 数值 名称 数值 张林伟 簧载质量 320kg 轮胎刚度 200KN/m 非簧载质量 35kg 减振器阻尼 1300Ns/mm 悬架弹簧刚度 18.5KN/m 路面类型 方法2，车速33m/s，B级路 学号 名称 数值 名称 数值 曾许凌 簧载质量 320kg 轮胎刚度 198KN/m 非簧载质量 35kg 减振器阻尼 1450Ns/mm 悬架弹簧刚度 20KN/m 路面类型 方法1，车速20m/s 学号 名称 数值 名称 数值 唐星宇 簧载质量 320kg 轮胎刚度 206KN/m 非簧载质量 35kg 减振器阻尼 1450Ns/mm 悬架弹簧刚度 20KN/m 路面类型 方法2，车速18m/s，C级路 学号 名称 数值 名称 数值 周家豪 簧载质量 382kg 轮胎刚度 206KN/m 非簧载质量 36kg 减振器阻尼 145