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第!’ 卷 第(! 期 计 算 机 仿 真 !) 年(! 月 文章编号：() $ %’*+（!) ）(! $ !!) $ * !# 整车虚拟样机建模与动力学仿真 徐建锋，宁晓斌，谢伟东，佘翊妮 （浙江工业大学机械制造及其自动化教育部重点实验室，浙江 杭州’(’! ） 摘要：为了改善汽车在高速行驶转弯时的操纵稳定性，运用动力学仿真软件,-,./ ，在其专业汽车模块,-,./0 1,2 下研 究了*3/ 汽车建模及其瞬态和稳态操纵动力学特性。以质心侧偏角和横摆角速度响应为评价指标，在角阶跃输入下高速转 弯时，对前后轮转角成比例关系的*3/ 汽车和43/ 汽车分别做了动力学仿真研究。对比分析了两者的质心侧偏角和横摆角 速度响应特性，从分析结果得出，后轮主动参与转向，总体上有助于改善汽车在高速行驶转弯时的动力学响应特性，但是不 同的因素也会对操纵稳定性产生不利的影响。 关键词：四轮转向；前轮转向；操纵稳定性；虚拟样机 中图分类号： 56’%(7 % 文献标识码：, $%’()* +,’,’-./ 0,1/*%23 )21 4-2)5%67 #%5(*)’%,2 ,8 *# $/9%6*/ 89 :;= $ ?=@ ，ABAC 8;D $ E;= ，8BF 3?; $ GD=@ ，/HF I; $ =; （J?K LEDMNDMK D .=OPNOM;=@ F=@;=??M;=@ =G ,ONDQN;D= D .;=;RNMK D FGOPN;D= ， ST?U ;=@ 9=;V?MR;NK D 5?PT=DWD@K ，H=@XTDO ST?U ;=@ ’(’! ，1T;= ） :;#=: ：B= DMG?M ND ;QYMDV? NT? PD=NMDWWE;W;NK =G RNE;W;NK D ONDQDE;W? N T;@T RY??G ，NT;R YY?M G?RPM;E?R NT? *3/ V;MNOW YMDNDNKY;=@ QDG?W G?V?WDY?G ;= ,-,./0 1,2 =G =WKX?R NT? PTMPN?M;RN;PR D NM=R;?=N =G RN?GK GK=Q;P M?RYD=R?R D *3/ V?T;PW?7 5T? R;G?RW;Y =@W? =G KZ $ MN? M?RYD=R?R E?NZ??= *3/ =G 43/ V?T;PW? M? PDQYM?G =G =WKX?G ZT?= ;N ;R NOM=;=@ N T;@T RY??G O=G?M NT? PD=G;N;D= D RN?Y ;=YON7 5T? M?ROWNR D NT? R;QOWN;D= RTDZ NTN NT? M?M ZT??WR PN;V? RN??M;=@ P= ;QYMDV? NT? NM=R;?=N =G RN?GK M?RYD=R?R D ONDQDE;W? D= NT? ZTDW?，K?N NN?=N;D= QORN E? Y;G ND NT? G?N?M;DMN;=@ N?=G?=P;?R POR?G EK PT=@?R ;= RDQ? PNDMR7 ?@AB=4# ：*3/ ；43/ ；.=?OV?ME;W;NK =G RNE;W;NK ；[;MNOW YMDNDNKY;=@ 为车辆控制的执行机构设计提供一些基本数据。因此，利用 CD 引言 车辆虚拟样机技术的车辆机构多刚体0 多柔体动力学虚拟 传统的二轮转向汽车有低速时转向响应慢，转向