三自由度空间开链机构轨迹综合的研究.pdfVIP

2015年5月 机床与液压 Mav2015 第43卷第9期 MACHINET00LHYDRAULICS Vol。43No．9 DOI：10．3969／j．issn．100l一3881．2015．09．015 三自由度空问开链机构轨迹综合的研究 林家祥1，宋虎灵1，王金涛2，刘慧丽1 (1．广西科技大学，广西柳州545006；2．西安工业大学数字化研究所，陕西西安710021) 摘要：对三自由度关节型空间开链机构的末端点轨迹函数进行研究过程中，发现该空间机构尺寸参数与末端点轨迹函 数的谐波特征参数存在内在联系。借助傅立叶级数理论对3R末端点轨迹函数提取特征参数，并在此基础上建立各种基本 尺寸型在内的海量数值图谱库。在设计3R空间开链机构时先通过模糊识别理论对期望轨迹特征参数和图谱库中的特征参 数进行模糊匹配，从而反求出该空间开链机构的机构参数。给出了空间三自由度关节型开链机构末端点轨迹综合的步骤， 解决了3R机构的轨迹综合问题。最后通过Matlab仿真和实例证明了所提方法的有效性。 关键词：傅里叶变换；串联开链空间机构；特征参数；模糊识别 中图分类号：TH 文献标志码：A 文章编号：1001-388l(2015)9-052—4 onPath of3DOF ChainMechanism Study Synthesis SpaceOpen LIN Huilil Jiaxian91，SONGHulin91，WANGJinta02，LIU of (1．GuangxiUniversityScienceTechnology，LiuzhouGuangxi545006，China； Shaanxi71002 ManufacturingInstitute，Xi’anTechnologicalUniversity，Xi’an 1，China) 2．DigitalIntegrated thefunctionofend of3DOFarticulated chain innerlinkwasfound Abstract：Instudying pointpath spaceopen mechanism，the betweenthedimension ofthe mechanismandtheharmoniccharacteristicoftheend function．By parameterspatial parameters pointpath this mass dintoffouriertransform characteristicofthe3Rend functionwasextracted．On theory，the parameter pointpath basis，the numericalatlasdatabasewasbuilt allkindsof bar the of3R mechanism，the including type length．Indesign open—chainspatial was characteristicofnumericalatlas to characteristicof