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有色过程噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建
第6期 电 子 学 报 V01．38No．6 20lO年6月 AI：TA啷RONlCASINICA J帅．20lO 有色过程噪声下的轮式机器人 同步定位与地图构建 弋英民。刘 丁 (西安理工大学自动化与信息工程学院，陕西西安710048) 摘要： 由于机械制造工艺的原因，轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声，经典的同步定 位与地图构建(SLAM)算法将不适用．提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法．将机器人非线性过 程模型线性化，用增广状态变量维数的方法将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型．算法按照预测、观测、数据关 联、更新、地图构建递推进行同步定位与地图构建．仿真结果表明，在有色过程噪声条件下，与EKF-SLAM算法和Fast- SLAM算法相比，提出的算法的机器人定位精度更好． 关键词： 有色噪声；轮式机器人；同步定位与地图构建(SLAM)；估计精度 中图分类号：TP24 文献标识码： A 文章编号：0372．2112(2010)06-1339-05 Colored．．State--NoiseSimultaneousLocalizationand forWheelRobots MapBuilding YI Ying-min，LIUDillg (Facultyof山蛔妇andlqor,,础／onEng／neer／ng，X／’∞v,,／,m／tyofTedmo／ogy，X／’an，Shaan缸7113048，‰) Abstract：SincethecontrolstateofwheelrobotsfromellCOderiscolorednoiseinthemechanical Iraditional mmmfacture，the silnultaneotlslocalizationand aleon the ofcolored-state-noise map buildingalgorithmslongerapplicable．Inpaper，allalgorithm is modelislinearizedand model intoGausswhitenoise SIAM colored-stale-noiseisconverted proposed．Nonlinearprocess o钟蚵 dinllgllsionof acmenang state．Theintegralalgo,-itlⅡnprocedurefollowsthe删ve havesinml觚10c．alizationand resultsshowthatthe building．Ma啦C砌o$inl伽Oll algorithm 珥凼le，皿appi】唱tO map pr唧憾ed thanflx，seEKF-SI．,AM and cokxed noisecovariance． has e
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