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2015-09-24 发布于重庆
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基于运动学原理的仿真机器人运动预测模型研究史豪斌李伟华王涤飞严建峰（西北工业大学计算机学院，西安 ) %)! ）： *+,’-. /0123’4(-/5346,’-.$74, 摘要在仿真足球机器人比赛中，考虑到策略程序对机器人运动控制的时效性问题，对球和机器人运动进行预测是提高球队整体实力的一个必需并且有效的办法。该文提出并分析了8-,9:4846 %%;2%% 平台中的机器人和球的运动学模型，并且在此基础上提出了一种有效并且实用的预测方法，其有效性已在实验中得到验证。关键词 8-,9:4846 %%;2%% 运动学模型预测方法文章编号（）文献标识码中图分类号 %!+%+ !# %+=+ ?@!= !#$% ’ ()*$+,+- .$*/ +- 0* !+1#)! 234*$ - 5+-*13+,4 60*)% !0+ 738+- 9+ :*+0#3 :3-; +’*+ =3- +3-’*-; （，，） A0B’:6,0/6 4C D4,B960: 87-0/70 E4:6310260:/ @4.F6073/-7’. G/-;0:2-6F H-I’/ ) %)! ：， ?84)3, D4/2-J0:-/K 630 :0’.+6-,0 B0:C4:,’/70 4C ,46-4/ 74/6:4. ’770B60J -/ 630 26:’60KF 4C 8-,9:4846 B:0J-76-4/ 4C 630 ,46-4/ 4C 630 :4(46 ’/J 630 (’.. -2 ’ /07022’:F ’/J 0CC076-;0 1’F 64 -,B:4;0 630 B0:C4:,’/70 4C 630 60’, -/ 630 ,’673$L’20J 4/ 630 M-/0,’6-72 ,4J0.2 4C 630 (’.. ’/J 630 :4(46 -/ 630 B.’6C4:, 4C 8-,9:4846 %%;2%% -/6:4J970J ’/J ，， ’/’.FN0J ’ ;’.-J ’/J B:’76-7’. ,0634J 64 B:0J-76 630 ,46-4/ 4C 630 :4(46 ’/J 630 (’.. -2 B96 C4:1’:J 630 ;’.-J-6F 4C 13-73 3’2 (00/ B:4;0J -/ 630 0OB0:-,0/62$ ：，， 5*%@)$4 8-,9:4846 %%;2%% P-/0,’6-72 ,4J0. @:0J-76-4/ ,0634J % 引言能根据小球当前的运动轨迹找出小球将要经过的某一点，并且仿真足球机器人比赛是足球机器人比赛中的实验平台，实能预测出该进攻队员到达这个点所需的周期数（以下简称拍物的足球机器人因为控制难度大，实时性要求高和硬件的一系数），然后比较进攻队员需要的拍数和球到达需要的拍数，如果列问题等，现在还很难做出很有技术性的动作。先进的控制方相同，那么机器人就可以