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透视三点问题贝叶斯解法(BP3P)及其推广.pdf
2014 2014年2月 图学学报 Febmary oFGRAPHIcS V01．35No．1 第35卷第1期 JouRNAL 透视三点问题贝叶斯解法(BP3P)及其推广 胡钊政1一， 李 娜2， 夏克文2 (1．武汉理工大学rrs研究中心，湖北武汉430063；2．河北工业大学信患工程学院，天津300401) 摘 领域的经典问题，在目标定位、视觉测量、虚拟现实及目标姿态计算等方面有重要的应用。 提出基于贝叶斯的P3P问题新解法(BP3P)。从三控制点所确定的支撑平面出发，证明确定 支撑平面是求解P3P问题的充要条件，并提出基于贝叶斯的支撑平面计算方法。利用从三 控制点计算出的角度、长度比例等几何约束，通过归一化高斯函数来对其似然概率进行建模， 并在高斯半球面上有哪些信誉好的足球投注网站最大似然概率求解支撑平面法向量。最后通过任意两控制点实际距离 为参考计算平面的距离，确定支撑平面。对BP3P算法进行推广，能处理一般性平面几何约 束，实现视觉定位。利用三组真实图像实验对算法进行验证。实验一的结果表明该算法不仅 能解决P3P问题，还能对其多解现象进行分析。在实验二与实验三，算法利用一般性几何 约束成功实现平面目标准确定位。 关键词：BP3P：视觉定位：最大似然；高斯球面：视觉几何 391．4 中图分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：2095—302x(2014)01—0085．08 ItsExtensions BayesianPerspective—Three．Point(BP3P)and Hu Li XiaKewen‘ Zllaozhengb‘，Na‘． Center，、№11an (1．rrS UniVersityofTecllllolo胁wuh柚Hubei430063，China； 2．schoolofIIll砌ion Engineering，HebeiuniVers时ofTechnolo卧Ti砌in30040l，Chi∞) Abstract：The aclassic inboth visionand perspective—tllree．point(P3P)isprobIemcomputer has iIl fields，which photo孕amme仃y imponantapplicatiollsobject noVel is estiIllatioIletc．A solvetlle reali饥andpose algorithmproposed，BayesianP3P(BP3P)，to P3P detemimtionofthe is definedthettlree problem．The supponplane，whichuniquely by con仃ol tobe
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