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深海管道位姿测量系统的误差源分析.pdf
第30卷第5期 深圳大学学报理工版 V01．30No．5 2013年9月 JOURNALOFSHENZHENUNIVERSITYSCIENCEANDENGINEERING Sep．2013 ControlandPrecision 【自控精仪／Automatic Instrument】 深海管道位姿测量系统的误差源分析 王文明1一，王立权2，王才东2，赵冬岩3，何宁3 3)海洋石油工程股份有限公司海洋工程技术中心，天津300451 摘要：针对海底管道连接工程中影响系统测量精度的误差源进行误差传递关系分析，得出正交倾角、 伸出臂垂直俯仰角度和伸出臂水平摆动角度等误差源对测量结果的影响规律，量化各误差源的允许误差相 对值．通过实例数值模拟计算长度与角度的相对误差，分析测量结果的理论误差．搭建室内实验平台，在 5m作业范围内系统的长度误差小于±50 mm，角度误差小于±1O．实验表明，测量结果满足技术要求，验 证了理论分析的正确性． 关键词：海洋工程；深海管道连接；位姿测量；误差源；误差分析；深海石油装备；水下施工 938 中图分类号：TE 文献标志码：A doi：10．3724／SP．J．1249．2013．05532 ■_1 ’ o n ’ · l‘ J土rror SOUrces 0f analysisdeep-seaploeline measurement pose system Wang ， Wenmin91一，WangLiquan甜，WangCaidon92 Zhao He Dongyan3，andNin93 ofMechanicaland of 1)College Transportation Engineering，ChinaUniversityPetroleum，Beijing102249，P．R．China ofMechanicaland 2)College Electrical 150001，P．R．China Engineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin Oil 3)Offshore TechnologyCenter，Offshore Engineering EngineeringCo．Ltd．，Tianjin300451，P．R．China Abstract：A measurementcanmeasuretherelative andattitudeoftwo deep-seapipelinepose system position pipe— linestoensurethe submarin
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