步进电动机有源阻尼控制方法研究.pdfVIP

　电气传动 　2007 年 　第 37 卷 　第 11 期 步进电动机有源阻尼控制方法研究 　 步进电动机有源阻尼控制方法研究 李艳明　郭宏 北京航空航天大学 　　摘要 :对基于激磁磁势进行电流补偿的两相混合式步进电动机有源阻尼控制方法进行了深入的研究 ,该 方法利用步进电动机的非线性模型 ,在细分控制的基础上引入位置或者速度反馈形成电流补偿 , 以达到改善 系统阻尼特性的目的。首先阐述了该方法的控制原理 ,然后详细计算和分析了由位置偏差的比例调节 ,速度 偏差的比例调节以及位置偏差的 PID 调节 3 种形式构成补偿电流时 ,补偿电流对系统阻尼特性的影响 ,并且 给出了极点配置的方法和调节系数的选择依据 。 关键词 :步进电动机 　振荡 　有源阻尼控制 Research on Active Damping Control of Hybrid Stepping Motor Li Yanmin g 　Guo Hong Abstract :Ba sed on current comp en sation which i s cont rolled in a frame rot ating synchronou sly wit h excit a tion f requency , an active damping cont rol met ho d for twop hase hybrid st epping motor s was di scu ssed . The met hod utilizes t he nonlinear mo del of st epping motor , and combines t he microst epping cont rol and po sition or velocit y feedback to imp rove t he damping charact eri stic of t he sy st em . The effect of variet y comp en sator s on imp roving motor s damping charact eri stic wa s analyzed quantit atively , and t he way of poles and p aramet er choice i s exp lained . Keywords :st epping motor 　o scillatory 　active damping cont rol 量 ,为系统提供阻尼 ,这类方法称为有源阻尼 ,它 1 　引言 不需要外加器件 ,可以主动地防止或抑制振荡的 随着微电子技术和 电力 电子技术的飞速发 产生 ,增加了电机轴上的输出转矩 。 展 ,步进电动机的驱动控制技术得到了进一步的 文献[2 ]提出了一种基于激磁磁势进行电流 发展和完善 。但是 ,振荡和失步问题却一直困扰 补偿的两相混合式步进 电动机有源阻尼控制方 着步进电动机的设计者和使用者 。振荡的存在使 法 ,详细阐述了该方法的控制原理 ,本文在此基础 步进电动机输出转矩下降 ,运行不平稳 ,严重时导 上进行了深入的研究 ,计算和分析了由位置偏差 致失步而不能运行 。为了改善运动质量 ,衰减位 的比例调节 ,速度偏差的比例调节以及位置偏差 移期间和停转时的振荡 ,应根据负载合理选择电