利用多元特征融合的三维视觉跟踪.pdfVIP

中南工业太学学报 第29卷专辑 UNIV J．CENT．SOUTHTECHNOL． 利用多元特征融合的三维视觉跟踪’ ， 邵远何发昌全小平 (杭州电子I业学院，杭州，3]0037) 擒要计算机抱雹对自动监视、机器^手艰搏调及车辆自动骂驶有重要意义．许多学者已进行了大量研究，但太 部分算法是以边缘轮廓、角或灰度区域为跟踪对象．在杂乱环境中或有反光时，它们的鲁棒性差，误差太．表文讨砖 了以双目视觉单元跟踪工业零件时，利用圆斑检刹、边缘有哪些信誉好的足球投注网站及走度区域匹配来获得观察信息，在四叶斯网中对左 右图束信怠进行修正，再州用目标几何模型在三维空间加以耦舍，并对下一时蓟的目标位置加以塌洲．实验证明： 利用多元特征融夸算法的鲁棒性好，在杂乱环境中及存在反光时仍能成功地跟踪工件，比已有任何单特征视觉跟 踪性能优越． 关键词视觉跟踪；多元特征融合；埔叶斯推理；基于模型的视觉 。 t．，j ● 1引言 的对应灰度模板，用一个可变形的灰度来描述关于 某一景物的一个图象序列． 贝叶斯推理理论已被大量用来构造视觉系统， 视觉跟踪系统中，各种不同的图象特征均可用 Rochester视觉研究小组视觉处理系统研究餐桌布 来提供视觉跟踪变量，大体上可分为边缘／轮廓、点／ 置的推理问题．该系统可提供类似座位数、餐种(早 角、区域灰度特征等三大类．物体边缘可以是联系原 餐或晚餐)等问题的自动解答，并在该基础上对系统 始图象与其理解的最主要特征．“蛇”(Snakes)或主 进行了扩展，从而能够对包含运动物体的景物进行 动轮廓模型被广泛用于视觉跟踪，主动轮廓模型的 推理、估计运动路径，利用适当的控制算法来选择合 核心在其动态本质，它可以利用各种定义的“力”来 适的视觉算法对其进行监视． 使模型进行自适应变形，从而跟踪复杂的运动物体． 本文主要讨论利用贝叶斯体系来解决多种视觉 ● Curwen和Blake进一步提出动态轮廓概念来处理 问题．概率推理系统中，其信息可用概率(分布函数) 实时跟踪问题，而后又引入条件概率密度的随机修 这一“语言”描述，并可对某个假设的支持性证据以 正(Propagation)方法来同时跟踪多个目标，在其算 遥当的方式积累起来，将算法收敛于正确的假设．例 法中利用了因子采样技术(Factoredsampling)和动 如一个视觉贝叶斯推理系统可以对目标物体