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第43巷第8蝴 中南大学学报f自然科学版) Ⅵ“43Nu8
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2年8月 JournofCentraISouth and 2012
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TechnoIogy)
单信标测距AUV水下定位系统观测性分析
严卫生，房新鹏，崔荣鑫
(西北工业大学航海学院，陕西西安，710072)
摘要：针对基1：中信标测距的自主水卜航行器(Auv)定位系统剐测性问题，建立Auv三维窄问运动学模型，选
取实物平台常川的深嫂、偏航角和俯仰角作为笨木观测量辅助距离信息进}j水卜定位，利埘荩十Lie导数的非线
性系统观测性秩判槲分析不同辅助测盛值卜系统的叫观性以及控制输入和运动路径对可观性的影响。研究结果表
明：满足定位系统-U。观测的最简龟测组合为距离值和偏航角，含仃偏航角的辅助帚测组合均使得定位系统可观测，
系统控制输入和运动路径的变化会导致可观性发巾变化。
关键词：单信标；臼丰水下航行器；观测性分析；水下定位
3 06
中图分类号：TP242 文献标志码：A 3085
文章编号2012)08
of underwaterlocalization
ObserVability of
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(college Engmeermg，NonhwestemPloytechnicaluniversl吼xj’an710072，Chlna)
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Abstract：AlmlngobservablIItyanaIysls system
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