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不对北进行捷联惯性测量组合位置标定的方法研究 中国酒泉卫星发射中心发测站 张桂宏王先文 摘要 本文针对型号战术导弹的捷联惯性测量组合位置标定方法中存在 的不足，建立了捷联惯性测量组合位置标定的一种新方法，以提高测试的简单 性、方便性及一致性，尤其是解决了位置标定时需要对北的问题． 主题词 捷联惯性测量组合位置标定引北 1前言 本文研究的目的是建立一种新的捷联惯性测量组合位置标定方法，以解决目前标定方 法中的不足之处。 目前的位置标定方法虽能满足组合测试的要求，但是对于使用者来说却有许多不便之 处。首先是测试方法原理相同，但其位置编排、计算公式对于不同型号的组合却有很大差 异：其次是测试准备时要对测试设备进行精确对北、调平，这对测试问的条件、光学仪器、 测试前的准备时间以及日常维护都提出了较高的要求：第三目前位置标定按位置编捧表进 行，但数据处理却只采用其中部分测试数据，容易引入设备的定位误差和较大的随机误差； 而且对于自动化转台测试会有电磁的影响。 鉴于上述情况，很有必要对目前采用的测试方法进行研究和改进，以克服现行测试方 法和数据处理中存在的不足之处，从而提高测试精度与一致性，提高方法的简便性。 2不对北测试原理 不对北测试是指捷联惯性测量组合在位置标定测试时不需要建立北向方位基准。以陀 螺为例进行分析，其输出模型如下： 《2) y+吣a：+E∥国I+E≯‘∞：七国， 瓦Ny=90y+吣n；+嗡d 2：·Q 3：·Q：jr 《3) y+D E三-国I七Ec·∞y七∞： 二垒{-=Do：七Dl：·al+D 』：’]Y。lz ’ 式中： 岛、k、％、互k、E、岛一安装误差； L—沿各输入轴的角速度； q、国，、q Ⅳ，、Ⅳ，、Ⅳ：——各轴输出的脉冲数； i02 局，、E，、互：——各轴的刻度因数： t、T，、t——采样周期。 由于测试时不进行对北，安装误差引起的漂移在本测试方案中不能将其忽略，而是将 其作为一项误差进行计算。 以组合X轴朝天、朝地时8个位置为例进行说明。8个位置如下： 1 天北西 2 天西南 3 天南东 4 天东北 5 地北东 6 地西北 7 地南西 ’ 8 地东南 假设平板水平，但平板的南北坐标线与北向基准坐标之间存在夹角d，如图l所示。 一 L大 ．，．夕北 ．荔乏，一一一一●…．．．．．◆。 ，∥‘形 东 ／／， 图1，测试坐标示意图 对陀螺X轴，则可得到以f=8个万程。