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第28卷第4期增刊 仪 器 仪表 学 报 V01．28No．4
of 2007
2007年4月 Chin(-scJour【1alscientifk1nstrument ADn
并联雕刻机力／力矩实时监测和解耦研究
张世辉，孔令富
(燕山大学信息科学与工程学院秦皇岛066004)
摘要：为了跟踪刀具状态，提出了并联雕刻机雕刻过程中力／力矩实时监测和解耦方法。利用四路7个传感器和KLM4124
模拟量采集模块构成力／力矩检测装置，经RS232串口和主控计算机相连；通过分析各传感器『日j的耦合关系并建立系统的力
平衡方程，推导出传感器的解耦公式。实验结果表明，所提方法实用有效，可实现雕刻过程中力／力矩的实时监测和解耦。关
键词：并联雕刻机{力／力矩；实时监测，解耦
realtime and for
Force／torquem叫itoringdecouplingpara¨el
machine
engraving
ZhangShihui，KongLingfu
(凸Z妇P
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Abstr舵t：To t001，this
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mastercontrol RS232．Thesensor wasdeduced the
computer decouplingequation byanalyzirIg
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proposed decouplefore／torque
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Keywords：parallelengravingmachine；force／torque；realmonitoring}decoupliIlg
维力矩信息。图1是相关部分的实物图。其中，4个
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