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苹果采摘机器人视觉系统的目标提取研究
石雪强1程新文1,2
1中国地质大学 （武汉）信息工程学院 2中国地质大学江城学院，湖北，武汉430200
摘要：笔者研究了自然环境下的成熟苹果彩色图像，成熟苹果颜色与背景色大都存在明显差异。从颜色空间角度来
说，目标和背景分布于不同的区域。根据这一特点，笔者提出了基于样本颜色空间的目标提取算法。先由苹果样本
图像在L*a*b*空间中构建样本颜色空间，并用数学形态学对样本颜色空间进行优化。然后依据样本颜色空问对苹果
彩色图像进行目标识别。对于远景深小目标物和严重遮挡的目标物，在样本空问识别的基础上进行二值化，运用形
态学结构元素法进行处理。最后达到的得到了理想的分割效果，识别率高。
关键词：图像分割;样本颜色空间;二值化处理;数学形态学
TargetExtractionStudyOnTheVisionSystemOfApplePickingRobot
SHIXue-QiangCHENGXin-Wen
1FacultyofInformationEngineering,ChinaUniversityofGeosciences,2JiangChengCollege,ChinaUniversityofGeosciences,Wuhan
430200.China
Abstract:Thispaperstudiedthecolorimagesofmatureappleinnaturalenvironment,thereisageneral
distinctionbetweenmatureapplescolorandthebackground.Appleandbackgrounddistributedin
differentareaofcolorspace.Accordingtothischaracteristic,thispaperproposedanobjectextraction
algorithmbasedonsamplecolorspace.FirstweconstrlctthesamplecolorspaceinL*a*b*spaceby
usingapplesamples imageandusingmathematicalmorphologytooptimizedit.Thenrecognisedthe
appletargetaccordingtothesamplecolorspace.Forthesmalltargetofdepthoffieldandseriouskeepout
targets,wemakethemintobinarizedimagesandusemorphologystructureelementagaintoprocessing
them.Atlastwegottheidealsegmentationeffectwithhighrecognitionrate.
Keywords:imagesegmentation;samplecolorspace;binarization;mathelaticalmorphology
‘，，，，、k__．__--…
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