北京理工大学珠海学院机器人足球内部培训资料FIRA 仿真组 5vs5课件教案.pdf

本资料由北京理工大学珠海学院机器人足球参赛小组毅恒队提供，整理by 电子达人 北京理工大学珠海学院机器人足球协会内部培训资料 1 本资料由北京理工大学珠海学院机器人足球参赛小组毅恒队提供，整理by 电子达人 前言 3 第一章 机器人足球仿真5vs5入门介绍 6 第二章 FIRA 足球机器人5v5 仿真平台简介8 第三章 策略程序开发环境 （IDE）及其辅助工具 18 第四章 用VC打开策略例程 19 第五章 策略例程的基本结构分析 22 第六章 基础动作函数定义 27 第七章 技术动作函数定义 29 第八章 信息处理函数 33 第九章 战术函数定义 36 第十章 简单动作编程及思考题 38 第十一章 BIT策略程序结构简要分析40 第十二章 比赛规则 45 第十三章 仿真平台场地信息 52 第十四章 路径规划算法 55 第十五章 推荐资料 56 第十六章 毅恒队联系方式 57 2 本资料由北京理工大学珠海学院机器人足球参赛小组毅恒队提供，整理by 电子达人 前言 本人的经历 很高兴能在这里和大家分享一下本人关于机器人足球这个项目的研究经历。回想第一次参加机 器人足球讲座的那天，我和龚福均那时候还在上大一下学期，当时刚好是期末，都快考试了，突然 接我那个班的班长通知说有个机器人足球的讲座，叫我去听一下，我当时才第一次听说 “机器人足 球”这个名词，一点都不了解，而且也没太感兴趣，以为只是学院的一个普通的科普讲座，甚至可 能是因为去听的人不够，才找我们大一的去凑凑人数而已。但后来我还是去了，为的是给班长面子， 毕竟他平时真是把我当作是学习尖子来看待的。当我去到那实验室听讲座的时候，我才意识到这个 讲座的真的不是一般的奇怪。我刚进去一会讲座就开始了，可是我还是充满疑问，原因是我们平常 去听的讲座都会在大教室里的，一般整个场都坐满了同学，可是这个机器人足球讲座怎么躲在一个 临时实验室里举行呢？来听讲座的大部分是我们大一的同学，可来的大二学长就屈指可数了，而且 当时来听讲座的同学也只有 20 来个左右。只有后来据了解，给我们讲机器人足球的老师是北理工 校本部的黄鸿副教授，她每次来我们学院的行程都安排得很是挺紧张的，这次她来就是为了给我们 简单介绍机器人足球这个世界性、全国性的比赛项目，动员我们参加这个项目，然后让我们每两个 或三个人组合成队，每个队要在暑假结束前开发出一个策略。前面我说过一开始的时候我是对这个 机器人足球没什么兴趣的，但听完黄鸿老师的讲座之后，我开始有兴趣去研究了。因为当时我们信 科院大一下学期学了C语言，而那个机器人足球FIRA仿真5vs5的策略程序用到的编程语言就是C 语言，本来我就对C语言编程是非常感兴趣的，兴趣是最好的老师，反正暑假也都没什事好做的， 就当玩一下扩充一下课外知识。讲座完毕之后，我们当场就组队了，3 人一组，按照黄鸿老师的计 划，我们应该是在暑假开始研究机器人足球的策略开发的。就我自己来说吧，就和自己班的两位同 学一起组队了，我们首先是自学了一下 C++，但在自学 C++前面几章的内容后就越来越觉得难以理 解了，后来我发现FIRA 仿真5vs5的程序里所用到的主要是C语言，之后我们小队就转向研究策略 的结构了，可是我们发现里面的程序语句好难理解啊，不是我们所学的C语句那么容易理解。看了 黄鸿老师给我们的资料，好多东西还是弄不明白，黄老师我也问过几次了，可是每次都不知道怎么 问，说白了，就是连问都不会问，于是我开始到网上查资料，查了好几天吧，是查了不少资料，虽 然好多资料到现在都没真正用上，不过呢，在查资料的过程中，我渐渐就摸索到到整个策略的基本 结构了，接着又基本弄明白几个基础动作函数的原理，可是一连串的问题由来了，有了基本都做函 数，怎么去调用才能让机器人做出一些我想要的动作呢？正当这个问题困扰着我的时候，更郁闷的 事来了，我们队的其余两个同学都开始有放弃的念头了，只剩下我一个人在研究了，但作为我们队 的队长我还是坚持了下来，不久我终于弄清楚了简单的调试方法，于是为了重振我们队的士气，我 把我所了解的，就是整个策略的大致结构、仿真平台的使用介绍以及简单的调试方法步骤制作成一 本电子书的样子，以方便队员的学习与研究，而且顺便用作记录我们队研究的一步一步的成果之用， 尽管如此，我那队