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科学前沿与学术评论

出，在财政预算中单独列项．这是对现行教育经费预算方式员会报告教育工作和教育经费预算、央算情况，接受监督．

的重大发展，谊十规定，既增加了透明度，又改变了把教育而在法律上建立起教育投^的监督保障机制．

经费同科技、文化、卫生、体育等事业费放在一起的作法．第三，建立事权和财投相统一的制度，增加教育部门对

第二．建立教育投^监督制度．规定国务院和县级以上教育事业的统筹管理能力．

地方各级人民政府应当向车缎人民代表大会或者其常务委

StragtegyforRejuvenatingtheCountrythrougthScienceand

EducationandReformsoftheHigherEducationSystem

ProfessorCaiKeyong

(NationalResearchCenterforEducationalDevelopmentofStateEduactionCommission，Beijing100816)

AssociateProfessorZhangXiumel

(CenterofS＆TDevelopmentofStateEducationCommission．Beljlng100816)

(责任编辑：史代)

智能机器人与计算智能

清华大学教授李伟丁尸2争

(清华大学计算机科学与技术系，匕京100084)

1961年美国Unlmat[on公司研制成功了第一台工业机题要复杂得多．因为机器人是具有几何形体的，如图2所示．

器人，带来工业自动化的一场革命，致使人们对机器人的未当该机器人仅进行平移运动时．它的规划可『题可如下求解：

来寄予了更高的希望，机器人的研究也逐步上升到智能研究首先将环境中的障碍物根据机器人的几何形体放大，而将机

阶段．经过几十年的努力．人们在智船机器人的研究中取得器人变成为一十点II}!l后按照图1中点机器人的规划方法来

了巨大的成就．谊篇报告汇报了作者在智能机器人领域内的求解它的路径．正是这一简单的思想主导了机器人在复杂环

一些研究结果和提出了一些尚待解决的问题，并且还介绍了境中运动规划方法的发展历史．

与智船机器人有关的一门新兴学科——计算智能．

(一)机器人的实时运动规划

运动规划问题被公认是智能机器人领域内最基本且最

重要的课题之一，它吸引了计算机科学、控制工程、力学、机

械工程以及数学等不同学科领域内的许多著名专家与学者

进行了长期的探索．简单地说．运动规划是机器人根据环境

的状态求解出一条从初始位置到目标位置而且避免碰擅所

囝1点机器^在简单的环境中运动规划

有障碍橱的路径。图1给出了一十点机器人在平面中的运动

问题．我们以这十最简单的例子来说明运动规划同题的难点

以及求解该问题方法的发展历史。

如果环境中障碍物的几何型状是简单且预先巳知的．那

么这个点机器人的非碰擅路径可以如下求得，1．利用机器

人的初始和耳标位置以及障碍物的顶点来构造一十连接初

始和耳标位置的图．2-在这个仅保持初始和耳标位置拓扑囝2长方j眵机器^的运动，晁划

特性的图中有哪些信誉好的足球投注网站一条路径。但在实际中机器人的运动规划同使机器人运动规划复杂化的关键因素不仅是机器^的