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工业机器人操作与维护作业指导

一、安全规范

工业机器人作业的核心前提是安全。所有操作人员必须经过系统培训，熟悉所操作机器人的特性、风险及应急处置程序。

在进入机器人工作区域前，务必确认安全围栏、光栅等防护装置完好有效，警示标识清晰可见。严禁在防护装置失效的情况下启动机器人。个人防护装备（PPE）如安全帽、安全鞋、防护眼镜及防护手套等，应根据作业环境及潜在风险正确佩戴。

机器人的急停按钮是保障人身安全的最后一道防线，操作人员必须熟知其位置，并能在紧急情况下迅速、准确地按下。在进行示教、编程或维护作业时，应将机器人置于手动模式，并确保“示教使能器”在非操作状态下能自动弹起，切断动力。

作业过程中，严禁任何人员在机器人自动运行时进入其运动区域。若需进入，必须先停机并执行安全确认程序，如按下控制柜急停或使用授权钥匙将模式切换至手动。禁止在机器人工作区域内存放无关杂物，保持通道畅通。

二、操作流程

（一）开机前检查

开机前，应对机器人系统进行全面检查。首先检查供电电源是否正常，电压是否在额定范围内。气源压力是否稳定达标，气管有无泄漏或破损。机器人本体及外围设备的电缆连接是否牢固、无破损，接地是否良好。

观察机器人各轴关节是否在合理的初始位置，有无明显的机械变形或异物卡滞。作业区域内是否清理干净，无与工作无关的人员或障碍物。检查控制柜内的指示灯状态，确保无异常报警指示。

（二）开机与启动

确认所有检查无误后，方可进行开机操作。通常先合上外部总电源开关，再打开机器人控制柜电源。部分机器人可能需要按动控制柜上的“启动”按钮。开机过程中，密切关注机器人的初始化动作是否平稳正常，有无异响或异常震动。

待系统启动完成，进入操作界面后，检查各坐标轴是否归零或处于预设的安全位置。如发现异常，应立即停机排查，切勿强行启动。

（三）手动操作（示教模式）

在进行程序示教、点位调整或设备调试时，需使用手动模式（JOG模式）。操作前，再次确认“示教使能器”功能正常。手动操作时，应从低速开始，逐步增加速度，但严禁超过安全速度限制。

操作过程中，始终保持警惕，确保手部及身体其他部位远离机器人运动轨迹及夹爪等执行机构。单轴运动与线性运动的切换应根据实际需求谨慎操作，避免因坐标系选择不当导致意外碰撞。示教新的工作点位时，建议采用“逼近法”，即逐步靠近目标位置，确保精度与安全。

（四）程序选择与执行

自动运行前，需仔细核对将要执行的程序名称及版本，确保与当前作业任务相符。检查程序中涉及的I/O信号、外部设备状态是否正常。在自动模式下，将机器人运动速度设定在合理范围，建议先进行单步执行或低速连续运行，观察机器人运动轨迹及与外围设备的协调性，确认无误后方可恢复至正常工作速度。

程序执行过程中，操作人员应时刻监控机器人运行状态，留意有无异常声音、振动或报警信息。发现任何异常，应立即按下急停按钮或暂停程序。

（五）关机流程

作业完成或需要长时间停机时，应执行规范的关机程序。首先确保机器人已回到安全位置，所有轴运动停止。在控制柜操作界面执行正常停机命令，待系统提示可以关机后，关闭控制柜电源，最后断开外部总电源。如环境温度较低，需注意设备的防冻保护。

三、维护保养

定期、规范的维护保养是保证机器人长期稳定运行、延长使用寿命的关键。

（一）日常点检

每日开机前，应对机器人进行目视检查：各轴关节连接处有无油污渗漏、螺丝有无松动；电缆、气管有无老化、破损或过度弯曲；末端执行器（如抓手、焊枪）是否完好，连接是否牢固；控制柜内有无异味或灰尘积聚。

运行过程中，注意监听机器人各运动部件的声音是否正常，有无异响。观察机器人的运动精度是否有明显偏差，重复定位是否准确。

（二）定期保养

根据机器人制造商提供的维护手册及实际运行状况，制定详细的定期保养计划。

润滑：机器人各轴减速器、齿轮箱及轴承是需要重点润滑的部位。应按照规定的周期和油脂型号进行加注或更换。加注时需注意清洁，避免杂质混入。记录每次润滑的时间、部位及油脂用量。

清洁：保持机器人本体及控制柜的清洁。定期清理散热孔、过滤器上的灰尘，确保散热良好。对于工作在粉尘、油污环境下的机器人，应增加清洁频次，防止污染物侵蚀电气元件和运动部件。

电缆检查：仔细检查动力电缆、信号电缆的绝缘层是否完好，接头有无松动、氧化现象。对于经常弯曲的电缆，要关注其疲劳程度，必要时进行更换。

传感器校准：部分机器人配备的位置传感器、视觉传感器等，需要定期进行校准，以保证其检测精度。

紧固件检查：定期检查机器人本体、控制柜及外围设备上的螺丝、螺母等紧固件，防止因振动导致松动。

（三）保养记录

建立完善的维护保养记录制度，详细记录每次保养的时间、内容、发现的问题及处理结果。这不仅有助于追溯设备状态，也能为制定更合理的保养计划提供数据支持。

四、故障处理

机器人在运行过程中出现