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基于多轴联动的人体下肢仿生测试系统设计与研究.pdf

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    摘要

    康复装置的设计开发、下肢伤病的康复治疗等都需要考虑到真实人体下肢的

    运动以及关节处受力状态。本文提出一种用于测试人体下肢屈伸运动的实验装置，

    可以通过体外模拟人体下蹲、起立运动，研究下肢在蹲起过程中关节、肌肉处所

    受的力大小以及在施加确定的力、载荷的条件下，得出下肢在屈伸过程中的各项

    数据，从而为相关方向的行业人员提供理论参考和技术支持。本文主要研究内容

    如下：

    1）根据人体下肢建立下肢力学模型，在此基础上推导出人体下肢仿生屈曲

    装置受力方程；建立人体下肢单侧腿在矢状面内的D-

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