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摘要
微创手术医疗技术与机器人辅助技术的发展，推动了医疗事业与手术机器人
的进步，消化内镜手术作为经自然腔道内镜手术的典型术式，主要用于消化道早
期癌症等相关疾病的诊疗，早诊早治为提高患者生存率做出了巨大的贡献。目前
临床与市场中已有多种类型的柔性手术器械被开发与应用，但存在外径尺寸大、
灵活性和柔顺性缺失以及结构耦合等多种痛点问题。因此针对上述局限性，本文
采用基于离散关节堆叠结构以及小角度分散弯曲方案的连续体设计方法，提供小
尺寸、结构稳定、运动柔顺与灵活的多自由度柔性手术器械实现方案，同时进行
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