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自动驾驶：环境感知与识别_（1）.环境感知与识别概述.docx

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    环境感知与识别概述

    在自动驾驶技术中，环境感知与识别是实现车辆自主行驶的核心模块之一。它负责获取周围环境的信息，并通过先进的算法对这些信息进行处理和解释，从而为决策和控制模块提供可靠的数据支持。本节将详细介绍环境感知与识别的基本原理和技术，包括传感器技术、数据融合、目标检测与识别、语义分割、3D重建等关键环节。

    1.传感器技术

    传感器是环境感知与识别的基础，通过多种传感器的组合使用，可以获取车辆周围环境的多维信息。常见的传感器包括激光雷达（LiDAR）、摄像头、毫米波雷达（RADAR）、超声波传感器、IMU（惯性测量单元）等。

    1.1激光雷达（LiD

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