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自动驾驶：车辆控制与执行_（6）.路径规划与决策.docx

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    路径规划与决策

    1.路径规划概述

    路径规划是自动驾驶车辆中的一项核心任务，它涉及到从起始点到目标点的最优路径的计算。路径规划不仅需要考虑车辆的行驶路径，还需要考虑交通规则、障碍物、动态环境等因素。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两个主要部分：

    全局路径规划：从地图中规划出一条从起始点到目标点的可行路径，通常在静态环境下进行，考虑的是整体路径的最优性。

    局部路径规划：在动态环境中，根据当前车辆状态和周围环境信息，实时调整和优化路径，确保车辆安全、高效地行驶。

    路径规划的目的是生成一条安全、高效、舒适的行驶路径，使车辆能够从当前位置顺利到达目的地

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