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自动驾驶：环境感知与识别_（11）.环境建模与定位技术.docx

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    环境建模与定位技术

    环境建模

    环境建模的概念

    环境建模是自动驾驶汽车中的一个关键步骤，它涉及到将车辆周围的物理环境表示为数字模型。这些模型用于帮助车辆理解其周围环境，以便做出正确的决策。环境建模的主要任务包括：

    三维重建：将传感器数据（如激光雷达、摄像头、雷达等）转换为三维点云或网格模型。

    语义分割：对环境中的物体进行分类，如道路、车辆、行人、建筑物等。

    动态物体跟踪：跟踪移动物体的位置和速度，以便预测其未来的运动轨迹。

    场景理解：分析环境中的复杂场景，如交通信号、道路标志、道路结构等。

    三维重建

    点云处理

    点云是三维重建中最常用的数据表示形式，通常由激

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