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自动驾驶：路径规划与决策_（8）.动态避障与跟踪控制.docx

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    动态避障与跟踪控制

    在自动驾驶车辆中，动态避障与跟踪控制是确保车辆安全行驶的关键技术之一。这一部分将详细介绍如何利用人工智能技术实现动态避障和跟踪控制，包括感知环境、预测障碍物运动、路径规划和控制策略等方面的内容。

    环境感知与障碍物检测

    环境感知是自动驾驶车辆的第一步，通过传感器（如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等）获取车辆周围的环境信息。这些信息包括其他车辆、行人、障碍物、道路标志等。感知系统需要将这些原始数据转化为高层次的语义信息，以便后续的决策和规划模块使用。

    激光雷达数据处理

    激光雷达（LiDAR）是常用的环境感知传感器之一，它可以提供高精度的点云

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