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自动驾驶：路径规划与决策_（14）.车辆动力学模型.docx

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    车辆动力学模型

    在自动驾驶系统中，路径规划和决策模块需要对车辆的动力学行为有深入的理解。车辆动力学模型是描述车辆运动特性的数学模型，它可以帮助我们准确预测车辆在不同控制输入下的行为，从而为路径规划和决策提供可靠的依据。本节将详细介绍车辆动力学模型的原理和内容，并探讨如何利用人工智能技术优化这些模型。

    1.车辆动力学基础

    车辆动力学模型主要涉及车辆的运动学和动力学两部分。运动学模型描述了车辆的位置、速度和加速度之间的关系，而动力学模型则进一步考虑了车辆的力和力矩，以及这些力和力矩如何影响车辆的运动。

    1.1运动学模型

    车辆的运动学模型通常假设车辆是一个

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