工业机器人系统操作与运维课件：机器人本体编码器电池更换.pptxVIP

机器人本体编码器电池更换;1、编码器电池的作用

焊接机器人重复精度的保证是以初始位置的零位作为基准的，伺服电机输出轴的角度与编码器的位置反馈值应时刻保持一致。但是，机器人在初次使用和更换电池等维修工作后，可能发生各轴的实际角度与编码器的记忆值不符，从而导致机器人的重复精度下降或使机器人无法运转。因此，编码器电池更换后，某些轴所保存的数据或原点会丢失，需要重新复位。

;2、编码器电池规格

编码器是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，编码器输出表示位移增量的编码器脉冲信号，并带有符号。编码器由锂电池来供电，此电池为3.6V专用锂电池。当编码器电池耗尽，示教盒的画面中会显示“存储器电池已耗尽”、“编码器错误”或“锂电池错误”等报错信息。以松下六轴机器人TA1400为例，机器人本体需要6节3.6V专用锂电池，如图所示。;3、编码器电池的安装位置

以松下机器人为例，编码器电池固定在机器人本体内的编码器电源板上，安装位置位于机器人底座上部RT轴旁边，如图所示。

;4、编码器电池使用注意事项

在机器人正常运转的情况下，

电池自出厂之日起可使用2年，如

设备非连续运转，长期得不到充电，耗电量会加大，电池寿命缩短为1年左右。如果电池完全耗尽后再进行更换，会对现有程序造成影响，所以建议用户根据自身实际使用情况提前进行更换。另外，长时间不用的机器人设备至少每星期要通电2小时以上，以延长电池使用寿命。更换编码器电池前，先打开盖板。;机器人六个轴共用一块编码器电源板，电源板上有六节电池，六组短路端子分别对应于每个轴，更换电池后编码器复位需用到短路端子，如图所示。;6、回零（原点调整）

采用示教操作调整主轴（关节轴）的方法：

①选择“MDI”（主轴）显示设置对话框。如图所示。

②设置需要调整的轴，然后单击“光标所在位置”。

③在关节坐标系下手动操作机器人到正确的原点位置，然后按“确认”键。

④单击“文件”菜单上的关闭，结束操作。