工业机器人系统操作与运维课件：直线摆动的编程与焊接.pptxVIP

直线摆动的编程与焊接

图直线摆动示教示意图1.直线摆动示教

图六种摆动形式组图摆动的六种形式

直线摆动焊接案例-平板对接多层焊第一层打底第二层填充第三层盖面枪姿和摆动路径

2.直线摆动编程

平板对接多层焊焊板正面成型焊板背面成型

图1跟踪操作界面当跟踪图标上的跟踪图标灯亮时（绿色），可进行跟踪操作。按下功能键，使跟踪图标灯点亮。当绿色跟踪图标灯关闭时，不能进行跟踪操作。按功能键即到下一个功能图标，也可结束跟踪操作。顺序执行程序。左手按下该键的同时，右手一直按住拨动按钮，向前跟踪到示教点，机器人停止。右手不断侧压拨动按钮，机器人便逐条执行命令，如图1所示，跟踪速度可通过右切换键选择。反向执行程序。左手按下该键的同时，右手一直拨动按钮，向后跟踪到示教点，机器人停止。右手不断不断侧压拨动按钮，机器人便逐条反向执行命令，跟踪操作界面如图2所示。图2侧压拨动按钮进行跟踪注：摆动程序只能进行正向跟踪操作检查，反向跟踪时不能摆动。4.跟踪操作

4.示教器手动-自动模式转换操作（图2）旋转模式开关示意（图3）自动运行界面（图1）检气、送丝按钮旋开CO2气瓶开关，气体流量计调至15L/min（中部）先调整好CO2气体流量为15L/min，然后将示教器模式选择开关用钥匙由Teach旋转至AUTO。

5.示教器手动-自动模式转换操作将示教器模式选择开关用钥匙由Teach旋转至AUTO。

自动运行机器人必须注意以下操作安全：

1、作业区内无人员和隐患才能运行机器人（图1）

2、手持焊接防护面罩防止灼伤眼睛。

3、手执示教器，出现危险按下紧急停止开关（图2）（图1）机器人动作范围内危险（图2）机器人紧急停止开关