工业机器人系统操作与运维课件：机器人零点调整.pptxVIP

机器人零位

调整;机器人重复精度的保证是以初始位置的零位作为基准，伺服电机输出轴的角度与编码器的位置反馈值应时刻保持一致。但是，机器人在初次使用和更换电池等维修工作后，可能发生各轴的实际角度与编码器的记忆值不符，从而导致机器人的重复精度下降或使机器人无法运转。因此，需要对机器人的各关节轴和外部轴进行原点调整。原点调整就是对机器人的各关节轴的原点（0°位置）进行初始零位调整。松下机器人零点标尺如图所示。;关节轴基准位置的设置调整方法：打开示教器“设置”菜单，单击“管理工具”→“原点位置”，选择“基准位置（主轴）”，显示设置对话框。如图所示，焊接机器人零位是：除BW轴为“-90°”（焊枪朝下），其它五个轴均为“0°”。;选择“MDI（主轴）”，显示设置对话框，如图所示。通过输入“角度脉冲”*“旋转数”的值设置各编码器脉冲。若选择“MDI（外部轴G#）”则设置对话框如图所示，同样通过输入“角度脉冲”*“旋转数”的值设置各编码器脉冲为零。

;①选择“MDI”（主轴）显示设置对话框。如图所示。

②设置需要调整的轴，然后单击“光标所在位置”。

③在关节坐标系下手动操作机器人各关节轴对准已标识的零点标尺位置，此时各轴的数值为零，然后在点选框点选各轴，最后按“下一步”键退出保存。

④单击“文件”菜单上的关闭，结束操作。

;图库卡六自由度（六轴）机器人;

;3）KUKA机器人电子测量校正的准备工作

当使用电子检测探头校正时，轴总是从“+”向“-”移动到机械零点位置。如果某轴从“-”向“+”转动，首先必须转过预校正位置用的标记，以便再次返回这个标记位置。这样做的结果是消除传动齿轮的反向间隙。;4）KUKA机器人装上千分表或电子检测探头