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工业机器人系统操作与运维课件：圆弧摆动的编程与焊接.pptxVIP

工业机器人系统操作与运维课件：圆弧摆动的编程与焊接.pptx

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    圆弧摆动的编程与焊接

    图圆弧摆动插补示意图

    1.圆弧摆动插补

    由于铁水的重力下坠因素，焊接中可以在两端停留时间的设置予以补偿。上面的停留时间长一些T1=0.3s，下面的停留时间短一些T2=0.1s。保证焊脚尺寸达到工艺要求。

    图2摆幅点两端停留时间示意

    2.平角摆动焊的运用

    图1平角焊缝摆动焊接示意

    3.平角摆动焊插补指令的运用

    以转角位置为例，介绍直线连圆弧摆动焊接及示教点的处理方法，如图所示。示教点：1-MOVELW；2-MOVELW（同一点再登录一次MOVECW）；3-MOVECW；4-MOVECW（同一点再登录一次MOVELW）；5-MOVELW。

    图1转角位置的摆动焊接

    图2转角位置的示教点

    图2程序文件

    4.摆动焊程序的运行

    图1旋动模式开关至AUTO

    5.圆弧摆动焊接的实际应用案例

    圆弧摆

    动焊接

    图：挖掘机动臂

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