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聊城大学汽车与交通工程学院第59页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院设A点ωA-----L(ωA)，B点ωB------L(ωB)，斜率K；则有直线方程：L(ωA)-L(ωB)=K[lgωA-lgωB]第60页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院第61页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院§5-4奈奎斯特稳定判据第62页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院一、系统开环特征式和闭环特征式开环传递函数为闭环传递函数令辅助函数F(s)具有如下特点：其零点和极点分别是闭环和开环的特征根。其零点的个数与极点的个数相同。第63页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院1.s平面上的点与F(s)平面上的点有对应关系s平面F(s)平面F(s)的零点原点F(s)的极点无限远点s平面上的其他点原点外的有限点幅角原理第64页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院当动点s1在s平面的封闭曲线C上沿顺时针方向绕行取值时,在F(s)平面上将映射出一条绕原点的闭合轨迹Г。如图所示：第65页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院对数频率特性第27页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院惯性环节一阶微分频率特性互为倒数时：对数幅频特性曲线关于零分贝线对称；相频特性曲线关于零度线对称。第28页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院6.振荡环节第29页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院(0ξ0.707)ωr:谐振频率Mr：谐振峰值第30页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院0ReIm1ABA:B:振荡环节第31页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院第32页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院第33页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院3）交接第34页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院第35页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院第36页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院第37页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院§5.3系统开环频率特性的绘制一、开环Nyquist图的近似绘制:将开环传递函数按典型环节分解Gi(s)为除1/sν、k外的其他典型环节概略绘图：画几个特殊点第38页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院1.起点和终点①低频段第39页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院②高频段第40页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院2.与坐标轴的交点第41页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院【例】绘制系统极坐标图。解：此系统ν=1，n-m=3,G(j0+)H(j0+)=∞∠ν(-90)=∞∠(-900)；G(j∞)H(j∞)=0∠(n-m)(-900)=0∠-2700；第42页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院令Im[G(jw)H(jw)]=0，求得ω=±10，取ω=10并代入Re[G(jw)H(jw)]=-0.4,即曲线与实轴交于（-0.4,j0）点。再令Re[G(jw)H(jw)]=0,求得w=∞,G(jw)H(jw)=0说明曲线与虚轴交于坐标原点。与坐标轴的交点第43页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院第44页，共92页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院二、开环Bode图的绘制