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基于能耗及效率的矿用电铲挖掘方法研究.pdf

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    摘要

    电铲是露天矿开采的核心装备，其体型巨大、结构复杂且作业工况恶劣，传

    统的人工挖掘常出现满斗率低、随机性大等现象，难以避免地影响到电铲挖掘的

    能耗、效率及平稳性，致使电铲的生产潜力无法充分发挥。电铲挖掘性能的优化

    主要取决于挖掘轨迹的设计和执行运动的规划。因此，为降低挖掘能耗、提高挖

    掘效率，并结合电铲智能化的需求，需针对包含挖掘轨迹设计和挖掘运动规划的

    电铲挖掘方法展开系统性研究。本文依托于国家自然科学基金：适应复杂环境的

    大型矿用电铲协同设计与智能作业研究，以电铲挖掘工作装置为研究对象，建立

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