众灵科技舵机控制器手册.pdfVIP

第一章电气特性

1.供电接口：供电范围6.5-12V

2.舵电压节：舵机接口电压范围可调节，默认6V，通过电位器可调节不压值以适应市

场上不同品牌舵机的电压需求（顺时针旋转电位器增大舵机接口电压，反之减少电压）

3.控制板开关：控制的是供电接口电源是否接到板子上，拨到ON接到板子使其工作，拨到OFF

则切断供电，板子舵机停止工作

4.载保护：是指流经舵机接口的电源中加了2A丝，以确保舵机在堵转或者大电流情况

下及时切断电源，以防止损坏舵机（爪子舵机特殊，没有接）

5.源：板载5.0V、3.3V电源接口，方便接传感器等其他模块时使用

第二接口资源

1.6路舵机接口：舵机接口标有“-”一排的插针是舵机电源的负极，标有“+”一排的插针是

舵机电压的正极，最里面标有引脚序号的一排是号

2.IIC接：接IIC设备，比如IIC通信的OLED显示屏、IIC通信的MPU6050等模块

3.柄：专门接PS2手柄

4.3路传感器接口：模拟引脚，1路数字（模拟引脚也可以当数字引脚使用）

5.口接口：牙使用串口2，总线接口使用串口3，还预留一路串口1供外拓时使用（使用串

口1时需要把小拨动开关拨到OFF侧，程序时拨到ON侧）

6.2路线接：是用来转接总线设备的，比如总线舵机，总线PM3等总线设备

7.器：用于低压，开机提示等情况下

1

第通信

1.USB电通信：当程序或者和PC进行通信时要将USB切换开关拨到ON侧，拨到OFF是

切断供电

2.：外接单片机串口或者其他TTL设备与板子通信时，可使用串口4或者串口1进行

通信

第四章字符指令

这里所有的控制器指令都是指令，用户可以通过串口、总线口去执行这些指令，也可

以通过设置程序调用。需要提醒的是：注意所有的字符都是大写，注意在大写的状态下敲入

字符，通信波特率是115200

1.单个舵机控指令：

#000P1500T1000!

说明：#与P之间代表舵机ID，位数必须是3位，对于PWM舵机范围000~005，对于总线

设备000~254；P与T之间代表位置，位数必须是4位，范围0500~2500；T与!之间代表时间，

单位ms，位数必须4位。

2.多个机制令

{#000P1500T1000!#001P1500T1000!#002P1500T1000!}

说明：多个单舵机指令的组合体，注意两边的大括号。

3.动作保存指令

G0000#000P1500T1000!#001P1500T1000!#002P1500T1000!

说明：动作组保存指令，注意G0000，0000代表的组序号，位数必须为4位，另外注

意左右尖括号。

4.停止指令：$DST!

说明：所有舵机停止到当前位置

5.个机令：