众灵科技舵机控制器手册.pdfVIP

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第一章电气特性

1.供电接口:供电范围6.5-12V

2.舵电压节:舵机接口电压范围可调节,默认6V,通过电位器可调节不压值以适应市

场上不同品牌舵机的电压需求(顺时针旋转电位器增大舵机接口电压,反之减少电压)

3.控制板开关:控制的是供电接口电源是否接到板子上,拨到ON接到板子使其工作,拨到OFF

则切断供电,板子舵机停止工作

4.载保护:是指流经舵机接口的电源中加了2A丝,以确保舵机在堵转或者大电流情况

下及时切断电源,以防止损坏舵机(爪子舵机特殊,没有接)

5.源:板载5.0V、3.3V电源接口,方便接传感器等其他模块时使用

第二接口资源

1.6路舵机接口:舵机接口标有“-”一排的插针是舵机电源的负极,标有“+”一排的插针是

舵机电压的正极,最里面标有引脚序号的一排是号

2.IIC接:接IIC设备,比如IIC通信的OLED显示屏、IIC通信的MPU6050等模块

3.柄:专门接PS2手柄

4.3路传感器接口:模拟引脚,1路数字(模拟引脚也可以当数字引脚使用)

5.口接口:牙使用串口2,总线接口使用串口3,还预留一路串口1供外拓时使用(使用串

口1时需要把小拨动开关拨到OFF侧,程序时拨到ON侧)

6.2路线接:是用来转接总线设备的,比如总线舵机,总线PM3等总线设备

7.器:用于低压,开机提示等情况下

1

第通信

1.USB电通信:当程序或者和PC进行通信时要将USB切换开关拨到ON侧,拨到OFF是

切断供电

2.:外接单片机串口或者其他TTL设备与板子通信时,可使用串口4或者串口1进行

通信

第四章字符指令

这里所有的控制器指令都是指令,用户可以通过串口、总线口去执行这些指令,也可

以通过设置程序调用。需要提醒的是:注意所有的字符都是大写,注意在大写的状态下敲入

字符,通信波特率是115200

1.单个舵机控指令:

#000P1500T1000!

说明:#与P之间代表舵机ID,位数必须是3位,对于PWM舵机范围000~005,对于总线

设备000~254;P与T之间代表位置,位数必须是4位,范围0500~2500;T与!之间代表时间,

单位ms,位数必须4位。

2.多个机制令

{#000P1500T1000!#001P1500T1000!#002P1500T1000!}

说明:多个单舵机指令的组合体,注意两边的大括号。

3.动作保存指令

G0000#000P1500T1000!#001P1500T1000!#002P1500T1000!

说明:动作组保存指令,注意G0000,0000代表的组序号,位数必须为4位,另外注

意左右尖括号。

4.停止指令:$DST!

说明:所有舵机停止到当前位置

5.个机令:

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