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2024年第48卷第3期JournalofMechanicalTransmission81

文章编号：1004-2539（2024）03-0081-05DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2024.03.011

S-RPS-SPS并联机构稳定平台的运动学分析

李明亮佘世刚俞竹青

（常州大学机械与轨道交通学院，江苏常州213100）

摘要舰船在海上会受到海浪、海风以及气流等环境影响，从而导致原本需要在稳定环境下工

作的器材受到严重干扰，如起吊平台、雷达信号捕捉等。针对以上问题，提出了S-RPS-SPS并联机

构稳定平台，该平台可以实现绕X轴横滚角的旋转以及绕Y轴俯仰角的旋转，从而间接消除船体在

这两轴上的转动。在SolidWorks软件中建立该并联机构的模型并验证了自由度；选择位姿逆解的方

法计算出两条驱动杆长度与动平台位姿角度之间的关系式，在该机构的动平台旋转角度和驱动杆伸

缩长度范围内输入不同的角度，得到两组数据，对比了其误差；把计算公式、旋转角度范围以及坐

标在Matlab软件中通过算法进行仿真，验证了动平台位姿的准确性。仿真结果表明，该机构在运动

学方面的精度和可靠性都得到了很好的保证。

关键词并联机构稳定平台位姿逆解Matlab仿真

KinematicAnalysisoftheStablePlatformoftheS-RPS-SPSParallelMechanism

LiMingliangSheShigangYuZhuqing

（SchoolofMechanicalEngineeringandRailTransit,ChangzhouUniversity,Changzhou213100,China）

AbstractConsideringthefactthatshipsatseawillbeaffectedbywaves,seabreezeandaircurrents,

whichusuallyresultsinseriousinterferenceofequipmentthatneedstoworkinastableenvironment,suchas

liftingplatforms,radarsignalcapture,etc.Inresponsetotheaboveproblems,theS-RPS-SPSparallel

mechanismisestablishedtostabilizetheplatform.ItcanrealizetherollangleoftherotationaroundtheXaxis

andthepitchangleofrotationaroundtheYaxis;itcanalsoindirectlyeliminatetherotationofthehullonthese

twoaxes.ModelthisparallelmechanisminSolidworkssoftwareandverifythedegreesoffreedom.Therelation

betweenthelengthoftwodrivingrodsandtheposeangleofthemovingplatformiscalculatedbythemethodof