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一、（本题满分25分）
系统结构图如图1-a所示，其单位阶跃响应如图1-b所示。
C(s)E(s)C(s)
（1）试求闭环传递函数,,的表达式；
R(s)R(s)N(s)
（2）确定系统参数K和K的值；
12
（3）确定G(s)，使系统的输出完全不受干扰影响。
c
图1-a图1-b
二、（本题满分25分）
已知负反馈控制系统闭环特征式为：
432**
D(s)=s+3s+3s+s+Ks+2K
*
（1）绘制K从−∞→+∞变化时闭环系统的根轨迹（要求计算：渐近线、分离点、与
虚轴的交点）；
（2）求使系统稳定且为欠阻尼状态时等效开环增益K的取值范围。
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三、（本题满分25分）
某单位负反馈的最小相角系统，其开环对数幅频特性如图2所示。
（1）写出系统的开环传递函数G(s)表达式；
（2）求系统的截止频率ω和相角裕度γ；
c
−τs
（3）若在系统前向通道中串联一个纯延时环节G(s)=e，
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