《工业机器人激光加工协同控制通用代码规范》.docxVIP

ICS25.040.40;35.240.50

CCSJ50

团体标准

T/CHIXX—2025

工业机器人激光加工协同控制通用代码规范

UniversalcodestandardforcollaborativecontrolinIndustrialrobotlaser

machining

(征求意见稿)

提交反馈意见时，请将您知道的专利连同支持性文件一并附上。

2025-XX-XX发布2025-XX-XX实施

中国高技术产业发展促进会发布

目次

前言 II

引言 III

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4基本规定 4

4.1运行环境要求 4

4.2代码架构 4

4.3程序结构 4

4.4语法规范 4

4.5执行机制 4

4.6协同机制 4

4.7代码优化 5

4.8兼容性与扩展性 5

5代码应用 5

5.1总则 5

5.2程序结构 5

5.3执行顺序 5

5.4指令前缀类型及用法 5

5.5参数格式 7

5.6指令使用说明 7

5.7指令应用实例 7

5.8编写与执行建议 7

附录A(规范性)工业机器人激光加工协同控制通用代码指令集 8

T/CHIXX—2025

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由浙江摩克激光智能装备有限公司提出。

本文件由中国高技术产业发展促进会归口。

本文件起草单位：浙江摩克激光智能装备有限公司、温州大学、中国民用航空飞行学院、浙江纪汽零部件股份有限公司、温州大学激光与光电智能制造研究院、奔腾激光(浙江)股份有限公司、深圳技术大学、亘弘(北京)光电科技有限公司、武汉飞成光电科技有限公司。

本文件主要起草人：曹宇、朱小伟、杨文锋、陈再付、向家伟、付兴威、杨焕、马玉策、余光飞、尹西鹏、潘哲豪、陈冠运。

本文件为首次发布。

IⅡ

Ⅲ

T/CHIXX—2025

引言

在全球制造业加速向高端化、智能化、绿色化发展的背景下，激光加工技术正面临全新的发展机遇与挑战。传统激光加工设备在复杂形态工件、大尺寸曲面等精密加工任务中日益显现出技术局限性，而集成了工业机器人技术的新型协同驱控激光加工设备，凭借其卓越的加工灵活性、优异的位置精度和显著的高效性能，正成为行业技术发展的主流方向。然而，由于不同品牌和型号的设备在通信协议、数据格式以及控制逻辑上存在差异，导致系统集成复杂度高、维护困难、互操作性差等问题日益凸显。

本文件基于数控编程语言的代码规范，通过有效传输激光加工TCP路径数据，整合工业机器人多轴运动、激光器控制以及加工头操控的通信指令集，旨在实现加工路径、速度、激光功率及光斑重叠率等参数的精准控制。该文件的实施将提升工业机器人协同驱控激光加工设备的代码兼容性、互换性与可移植性，对提高生产效率、规范行业发展以及推动产业升级具有重要意义。

T/CHIXX—2025

1

工业机器人激光加工协同控制通用代码规范

1范围

本文件规定了工业机器人激光加工协同控制通用代码(以下简称“通用代码”的术语、定义、基本规定、代码应用等。

本文件适用于工业机器人协同驱控激光加工设备，具体适用于激光打标、清洗、切割、焊接、熔覆等典型工业激光加工场景下的激光加工任务。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

GB/T8129-2015工业自动化系统机床数值控制词汇

GB/T29824-2013工业机器人用户编程指令

GB/T38267-2019机床数控系统编程代码

GB/T39134-2020机床工业机器人数控系统编程语言

JB/T11989-2014机床数控系统术语与定义

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

加工协同控制collaborativemachiningcontrol

在激光加工设备中，基于统一指