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《工业机器人技术》课程教学大纲
课程编号:S4080370
课程名称:工业机器人技术
课程英文名称:INDUSRIALROBOECHNOLOGY
总学时:30讲课学时:26实验学时:4上机学时:0
学分:2
课程类型:限选课
开课单位:机电工程学院机械制造及自动化系
授课对象:机电工程学院机械设计制造及其自动化专业、其它相关专业
先修课程:线性代数、测试技术及仪器
开课时间:第七学期
教材与主要参考书:
尤波、王广林等编.《工业机器人技术》.校内讲义
陈哲、吉熙章编著.机《器人技术基础》.机械工业出版社1994年
蔡自兴著.《机器人学》.清华大学出版社2000年
一、课程教学目的
本课程将系统的介绍机器人技术的九个重要组成局部的基础知识,将综合运用所学
数学、力学、电子、机械、计算机等多种学科知识,分析解决机器人学中的主要问题。
培养学生从事多学科交叉渗透、综合运用的科学研究能力。
二、教学内容及根本要求
一()本课程的主要章节
本课程的主要内容有:机器人学基础知识,机瑞人运动学和动力学,机器人的轨迹
控制和力控制以及机器人中的主要技术,包括机器人控制器、机器人伺服系统、机器人
的语言、机器人的感觉系统和机器人的移动技术等。
本课程的主要章节有:
第一章机器人技术;2(学时)
机器人学的开展史及机器人学教育、机器人学的术语和定义及其与其他学科的关
系、机器人的分类和组成、噪作机几何学。
第二章机器人坐标系统;4(学时)
位置与姿态、正交坐标系、转动的表示法、齐次变换、机器人的坐标系统。
第三章位置运动学;4(学时)
手部位姿与关节变量的关系——正问题、关节变量与手部位姿的关系——逆问题。
第四章速度运动学;2(学时)
操作机的微分运动、雅可比矩阵及其变换。
第五章轨迹控制;2(学时)
轨迹的记录与再现、笛卡尔运动与轨迹设计、轨迹控制多项式、笛卡尔控制等。
第六章机器人动力学;2(学时)
动力学方程的推导、动力学方程的应用。
第七章力控制与柔性机器人;3(学时)
位置控制与力控制策略、组合控制策略、柔性机器人系统、力和力矩的直接敏感。
第八章机器人中的主要技术;1学时)
现代机器人组成和功能、机器人的主要技术、机器人的分代与技术内容。
第九章机器人控制器;1学时)
机器人控制器功能与组成、机器人控制方式、机器人的示教再现控制、计算机控制。
第十章机器人伺服系统;1学时)
机器人伺服控制的特点、伺服机构的分类、控制模型、常用的伺服控制方法。
第十一章机器人语言;1学时)
机器人语言的特点和分类、VAL语言及编程举例。
第十二章机器人的感觉技术;1学时)
感觉装置分类及技术内容、光轴编码器、触觉技术介绍、听觉技术介绍、视觉技术
介绍。
第十三章机器人移动技术;1学时)
移动机构、移动方向的诱导方法、移动机器人的追踪控制。
第十四章机器人实例与开展趋势;1学时)
工业机器人系统实例、机器人开展趋势、机器人技术在我国的迅速开展。
二)其他教学环节安排
1、实验安排4学时,实验内容有:
①工业机器人结构及控制实验2学时);
②工业机器人上下料及装配实验2学时);
三)考试权重
平时成绩占10%,实验成绩占10%,期末考试成绩占80%。
四)实验工程明细表
实验实验每组
序号实验工程名称学时
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