TITS 0283-2024 基于组件化弹性PNT平台的无人集群协同导航与控制框架 征求意见稿.pdf.docxVIP

CS47.020.70**CCSL66

团体标准

T/ITS0283-2024

基于组件化弹性PNT平台的无人集群协同

导航与控制框架

Frameworkforcollaborativenavigationandcontrolofunmannedsystemsbasedon

ComponentizedresilientPNTplatform

20**-**-**发布2020-**-**实施

中国智能交通产业联盟发布

I

ITS/T0283-2024

目次

前言 II

引言 III

基于组件化弹性PNT平台的无人集群协同导航与控制框架 1

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

3.1组件化PNT平台类 1

3.2导航定位类 3

3.3无人集群规划控制类 3

4缩略语 5

5技术架构 5

5.1基于组件化弹性PNT平台的无人集群协同导航与控制框架 5

5.2组件化弹性PNT平台 6

5.2.1PNT组件前端 6

5.2.2信息融合后端以及协同导航与控制模块 6

6功能要求 7

6.1无人集群群内个体功能要求 7

6.1.1弹性定位功能 7

6.1.2自标定功能 8

6.2集群功能 8

6.2.1集群导航功能 8

6.2.2集群控制功能 8

7技术要求 9

7.1组件化弹性PNT技术要求 9

7.1.1组件化要求 9

7.1.2弹性化要求 9

7.2无人集群协同控制技术要求 9

II

ITS/T0283-2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国智能交通产业联盟（C-ITS）提出并归口。

本文件主要起草单位：中山大学、武汉大学、上海交通大学、之江实验室、湖南大学、山东科技大学。

本文件起草人：成慧、耿江辉、王牌、侯治威、邹丹平、施航、徐莹、路晓庆、缪志强。

ITS/T0283-2024

III

引言

该团体标准建议旨在制定一套基于组件化弹性PNT平台的无人集群协同导航与控制框架协议，以实现无人集群的高效、可靠和安全导航控制。通过标准化基于组件化弹性PNT平台提供的定位导航信息的无人集群协同导航与控制框架协议，该标准将为基于组件化弹性PNT平台的无人集群协同导航与控制提供一套统一、规范的技术指导，从而促进组件化弹性PNT平台及无人集群技术的推广和应用。此外，该团体标准还将针对不同应用场景和需求，提供可扩展和可定制化的解决方案，以适应国防安全、应急救援、智能交通、区域测绘等领域的发展需求。

组件化弹性PNT模块采用标准化接口设计，支持多源PNT传感器的即插即用与动态重构，通过弹性计算与自适应融合增强系统抗干扰、抗欺骗能力，为无人集群提供高可靠、连续稳定的时空信息，是集群协同的基础支撑。无人集群协同导航与控制模块基于群内信息交互与分布式优化算法实现动态组网与自适应路径规划，通过鲁棒控制策略确保路径的精准跟踪，并在干扰条件下实现自主调整，提升无人集群在复杂环境下的任务适应性，是无人集群高效、安全完成任务的重要保障。

该框架具备完整性（覆盖从硬件平台至软件接口、从定位感知到规划控制的全栈、全流程设计）、开放扩展性（兼容任意异构PNT传感器与跨域无人平台，支持灵活组网与自适应任务适配）及高可靠性（在动态不确定环境中保持稳定运行），为无人集群的协同作业提供了一套可快速部署、安全可信的一体化解决方案。

ITS/T0283-2024

1

基于组件化弹性PNT平台的无人集群协同导航与控制框架

1范围

本文件规定了一套基于组件化弹性PNT平台的无人集群协同导航与控制框架，界定组件化弹性PNT平台、组件化PNT平台为无人集群系统提供导航定位信息、无人集群协同导航与控制的术语、定义、框架和协议。

本文件适用于组件化弹性PNT平台、基于组件化弹性PNT平台导航定位信息的无人集群协同导航与控制系统的设计、研制、使用和维护以及相关技术的贸易及交流。

2规范性引用文件

GB/T9390—2017