工业机器人虚拟仿真：RobotStudio虚拟仿真软件的操作PPT教学课件.pptx

工业机器人虚拟仿真项目2RobotStudio虚拟仿真软件的操作

RobotStudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人仿真软件，它具有CAD模型导入、自动路径生成、程序编辑器、路径优化和碰撞检测等功能。当前，工业自动化的市场竞争压力日益加剧，为了降低生产成本，提高成品质量，在生产线上花费大量时间进行设备调试或者检测是行不通的。RobotStudio可以帮助用户在电脑上轻松模拟现场生产过程，让客户了解开发和组织生产过程的情况。

目录任务1模型的导入及定位任务2创建机械装置及工具任务3目标点的创建及轨迹生成仿真任务4碰撞监控任务5RAPID编程任务6创建事件管理器及Smart组件任务7RobotStudio的在线操作

任务1模型的导入及定位

任务1模型的导入及定位通过本任务的学习，同学们应该掌握在RobotStudio虚拟仿真软件中导入及定位模型的方法；学会创建不同的坐标系。任务描述

任务1模型的导入及定位使用RobotStudio可以对机器人和工作站进行创建、编程和仿真。用户可以在图形化环境中观看机器人执行程序的过程。RobotStudio提供了三种模型导入的方法，分别为“ABB模型库”“导入模型库”和“导入几何体”，如图2－1所示。知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位1.ABB模型库点击“ABB模型库”按钮（如图2－2所示），用户可以从相应的列表中选择所需的机器人、变位机和导轨。知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位2.导入模型库点击“导入模型库”按钮（如图2－3所示），用户可以导入设备、几何体、变位机、机器人、工具以及其他物体到工作站库内。模型库内的文件是单独保存的RobotStudio对象。通常情况下，程序库文件中的组件作为外部文件被锁住而不能进行编辑。因此，要修改导入的模型库对象必须首先断开该链接，在修改完成后重新建立。知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位3.导入几何体单击“导入几何体”按钮后，选择“浏览几何体位置”就会弹出文档位置窗口（如图2－4所示），再选择已保存的CAD文件，单击“打开”按钮后，就完成几何体的导入了。知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位根据之前所学习的方法，我们导入模型后，在软件界面左侧“浏览器”栏的“布局”框内选中所导入的模型，此时单击鼠标右键，出现选项列表，点击“位置”选项，再点击“放置”选项，就出现了5种放置方法，如图2－6所示。知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位“一个点”：从一个位置到另一个位置而不改变对象的方位。“两点”：根据起始行和结束行之间的关系。对象将会移动并与第一个点相匹配，再进行旋转与第二个点相匹配。“三点法”：根据起始平面和结束平面之间的关系。对象将会移动并与第一个点相匹配，再进行旋转与第三个点相匹配。“框架”：一个位置移动到目标位置或框架位置，同时根据框架方位更改对象的方位。“两个框架”：对象位置随终点坐标系的方位改变。由一个相关联的坐标系移到另外的坐标系。每个对象都有各自的坐标系，我们称之为“本地坐标系”，且对象的尺寸都在此坐标系中完成定义。如果使用其他坐标系对象作为参考，用以表示位置，则该位置是所用的这个坐标系的原点。知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位使用“设定本地原点”命令（如图2－7所示），可重新定位对象的本地坐标系，而非对象本身。知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位导入的集合模型可以更改其颜色、外观等特性（如图2－8所示）。知识准备一、导入模型与变更属性

任务1模型的导入及定位在RobotStudio中，用户可以使用默认坐标系或用户定义的坐标系进行元素和对象的相互关联。知识准备二、创建坐标系

任务1模型的导入及定位工件坐标系通常用来表示实际工件的位置。它由两个坐标系组成，分别是用户框架以及目标框架（工件框架），后者是前者的子框架。在对机器人进行编程时，所有目标点（位置）都与工作对象的目标框架相关。如果未指定其他工作对象，目标点将与默认的Wobj0关联，Wobj0始终与机器人的基座保持一致。创建工件坐标的步骤如下：（1）在“Home（基本）”选项卡的“PathProgramming（路径编程）”组中，单击“Other（其他）”的下拉框，然后单击“CreateWorkobject（创建工件坐标）”。将显示“CreateWorkobject（创建工件坐标）”对话框。知识准备二、创建坐标系

任务1模型的导入及定位（2）在“Mis